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工控人家園 綜合討論 伺服定位完成信號

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玩家100

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樓主發(fā)表于: 2018-05-15 16:01

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各位伺服走脈沖定位控制時，有用到伺服驅(qū)動器伺服定位完成信號嗎。這個信號我的理解是為了實現(xiàn)閉環(huán)控制即plc發(fā)出脈沖，伺服驅(qū)動器收到plc發(fā)出的脈沖，驅(qū)動電機(jī)走對應(yīng)的數(shù)量的脈沖（通過伺服電機(jī)上的編碼器讀取電機(jī)實際走了多少脈沖），把接收到的脈沖數(shù)與編碼器值對比，當(dāng)它們幾乎（偏差是一個范圍）相等，則輸出定位完成信號。那么實際應(yīng)用時問題來了，定位信號不是這種方式輸出，而是在在電機(jī)啟停時就有輸出（仿佛沒有對比的過程）。想在論壇上請教下有哪些方式能實現(xiàn)閉環(huán)控制。

nightblueblu

道阻且長，窮且益堅。

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1樓發(fā)表于: 2018-05-16 11:38

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不應(yīng)該是把編碼器接收到的脈沖數(shù)通過高速計數(shù)反饋到PLC 再跟PLC內(nèi)部脈沖發(fā)出的脈沖數(shù)進(jìn)行比較嗎

Your happiness is everything.

xiao_ming

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2樓發(fā)表于: 2018-05-16 12:04

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樓主你說的是INP訊號由驅(qū)動器比較送出而不是由差動訊號發(fā)出
如光學(xué)尺編碼器產(chǎn)生送回PLC高速比較
當(dāng)然你要構(gòu)成全閉迴路也可由驅(qū)動器比較外部發(fā)送裝置

wu32u2

耐得住挫折的打磨，我們將迸發(fā)出比鉆石還璀璨的光芒——

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QQ聯(lián)系

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3樓發(fā)表于: 2018-05-16 13:35

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有一種閉環(huán)叫半閉環(huán)。

成功的路上需要幫助

小侯

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4樓發(fā)表于: 2018-05-16 13:37

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用高速計數(shù)器計算編碼器還是有可能會有問題
我之前用過這樣的方式
因為輸送帶跟物料之間會滑動拉伸
所以以編碼器為主
在運(yùn)轉(zhuǎn)時下達(dá)速度命令
當(dāng)接近目標(biāo)剩10%~20%減速到一固定速度後再慢慢蠕動到目標(biāo)值
這個減速距離要依照伺服馬達(dá)現(xiàn)行速度來設(shè)定

後來我改用J4-RJ型的伺服控制器
外部編碼器直接回授到伺服控制器
這樣只要下達(dá)速度跟目標(biāo)值
控制器自行定位

若你外部編碼器是利用50W或是其他J4支援的編碼器
可以利用分支線直接接到伺服控制器

wangnaizhi

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5樓發(fā)表于: 2018-05-16 15:05

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伺服一般我都是半閉環(huán)的在用很少用到定位完成信號的一般伺服內(nèi)部會有一個偏差的比較比較輸入脈沖和電機(jī)反饋的脈沖值

gaoyingchun

GaoYingChun

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6樓發(fā)表于: 2018-05-17 16:46

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引用
引用樓主玩家100于2018-05-15 16:01發(fā)表的伺服定位完成信號 :
各位伺服走脈沖定位控制時，有用到伺服驅(qū)動器伺服定位完成信號嗎。這個信號我的理解是為了實現(xiàn)閉環(huán)控制即plc發(fā)出脈沖，伺服驅(qū)動器收到plc發(fā)出的脈沖，驅(qū)動電機(jī)走對應(yīng)的數(shù)量的脈沖（通過伺服電機(jī)上的編碼器讀取電機(jī)實際走了多少脈沖），把接收到的脈沖數(shù)與編碼器值對比，當(dāng)它們幾乎（偏差是一個范圍）相等，則輸出定位完成信號。那么實際應(yīng)用時問題來了，定位信號不是這種方式輸出，而是在在電機(jī)啟停時就有輸出（仿佛沒有對比的過程）。想在論壇上請教下有哪些方式能實現(xiàn)閉環(huán)控制。

你說的【那么實際應(yīng)用時問題來了，定位信號不是這種方式輸出，而是在在電機(jī)啟停時就有輸出】是什么意思，我讀了3遍都沒讀懂
伺服是閉環(huán)系統(tǒng)，我們用PLC控制，若沒有使用反饋裝置【編碼器或光柵尺】，這是開環(huán)控制
伺服定位完成信號，我經(jīng)常用，用于邏輯控制；比如伺服轉(zhuǎn)N圈后，控制電磁閥動作等

zhongliang

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7樓發(fā)表于: 2018-05-25 09:55

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定位完成信號不是這樣用的吧，PLC或者上位控制器脈沖發(fā)送結(jié)束后，伺服電機(jī)可能還沒有走完上位機(jī)發(fā)送過來的指定的脈沖數(shù)，二者之間存在時差，定位完成信號是用來解決這個時差的，上位機(jī)要接收到伺服驅(qū)動器定位完成信號以后才發(fā)送下一段定位指令

****************************學(xué)海無涯****************************

wrc0124

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8樓發(fā)表于: 2018-05-25 11:10

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引用
引用第7樓zhongliang于2018-05-25 09:55發(fā)表的 :
定位完成信號不是這樣用的吧，PLC或者上位控制器脈沖發(fā)送結(jié)束后，伺服電機(jī)可能還沒有走完上位機(jī)發(fā)送過來的指定的脈沖數(shù)，二者之間存在時差，定位完成信號是用來解決這個時差的，上位機(jī)要接收到伺服驅(qū)動器定位完成信號以后才發(fā)送下一段定位指令

信號接收有時差，我之前用的伺服電缸就是，每次定位完成，對應(yīng)點(diǎn)的信號隔一下才給出來，那時用這些點(diǎn)計算時間距離總是有偏差，也就是說，我們平常PLC執(zhí)行完指令，對應(yīng)的設(shè)備動作不一定完成，通過外部反饋回來的信號，來達(dá)到彌補(bǔ)的作用，同意樓上說法

ranbin

學(xué)無止境！

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9樓發(fā)表于: 2018-05-25 13:38

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引用
引用樓主玩家100于2018-05-15 16:01發(fā)表的伺服定位完成信號 :
各位伺服走脈沖定位控制時，有用到伺服驅(qū)動器伺服定位完成信號嗎。這個信號我的理解是為了實現(xiàn)閉環(huán)控制即plc發(fā)出脈沖，伺服驅(qū)動器收到plc發(fā)出的脈沖，驅(qū)動電機(jī)走對應(yīng)的數(shù)量的脈沖（通過伺服電機(jī)上的編碼器讀取電機(jī)實際走了多少脈沖），把接收到的脈沖數(shù)與編碼器值對比，當(dāng)它們幾乎（偏差是一個范圍）相等，則輸出定位完成信號。那么實際應(yīng)用時問題來了，定位信號不是這種方式輸出，而是在在電機(jī)啟停時就有輸出（仿佛沒有對比的過程）。想在論壇上請教下有哪些方式能實現(xiàn)閉環(huán)控制。

樓主你好！光伺服控制器反饋不是真正意義上的閉環(huán)控制------至少不是全閉環(huán)！真正意義上的閉環(huán)是伺服電機(jī)編碼器反饋值與轉(zhuǎn)動軸（運(yùn)動軸）上安裝編碼器或者光柵尺值進(jìn)行對比然后進(jìn)行插補(bǔ)（補(bǔ)償）---------你可以看見眾多CNC或者加工中心都是如此。靠伺服系統(tǒng)自身信號給出的反饋信號達(dá)不到閉環(huán)控制的要求！

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bruce2020

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10樓發(fā)表于: 2018-05-26 12:40

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實際上，僅僅靠馬達(dá)的Inposition信號，這種都算是開環(huán)的了。尤其是用FX系列本體的點(diǎn)來控制馬達(dá)，這種玩意只管發(fā)脈沖，有些馬達(dá)被外部阻力干擾，它走位不準(zhǔn)了。也可以發(fā)出in position信號的。步進(jìn)的就更不用說了。對位置要求比較高還是得搞模塊來接收反饋信號。