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引用第2樓suegu2于2024-06-15 09:21發(fā)表的  :
每個位置都按一個工位考慮 分配各自的請求和完成信號 ，搬運機構(gòu)按信號干活就好啦，注意好互鎖

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引用第8樓zmrs163于2024-06-19 08:39發(fā)表的  :
這個問題可簡單可難。最簡單的，產(chǎn)品一個個過每個槽，烘干二選一。每個槽就完成不完成兩個狀態(tài)，完成了去觸發(fā)機械手狀態(tài)的動作，你這槽子不多直接把所有排列組合拼起來都可以。如果槽子多，30個槽，這么寫就吃力了。如果機械手要提前停在最快完成的槽上面，難度就增大了。以前還有某客戶跟我說他們烘干一次發(fā)現(xiàn)水不干，能不能過兩次烘干槽，同時因為烘干慢，他們有3個烘干槽，3選2，難度直接提升一個檔次，后來又說有的藥槽太慢了，能不能弄M個相同的藥槽，過N次，并且保證M個槽子清洗產(chǎn)品的次數(shù)要均勻錯開，這樣換液不影響效率，要把上面這些情況都考慮進去，算法很復雜了，而且因為清洗很慢，測試起來一天跑不了多少產(chǎn)品，很容易有Bug測試不出來。其實即使是最基礎的提前等待，不用排列組合的方式寫算法難度也不小，我那時還弄了個軟件模擬跑清洗算法，測試出來不少實機很難跑出來的bug