伺服電機(jī)是工控上常用的東東，本文簡(jiǎn)單介紹如何對(duì)伺服進(jìn)行接線，并編寫PLC程序進(jìn)行簡(jiǎn)單位置控制，這里使用武漢華大的邁信ep100交流伺
服電機(jī)為例，權(quán)當(dāng)灌水，大家想學(xué)的可以學(xué)學(xué)，我不保證我沒有誤人子弟。
一般伺服電機(jī)使用的最多的就是位置控制模式，其說(shuō)明書上的接線示例如圖所示：
不要被嚇到了，cn1是控制端口，cn2是編碼器反饋端口，不用管，有專用線的。
實(shí)際上，只用控制cn1的32、33、34、35，4根線就好了，這四根線分兩組，32和33作為脈沖輸入，34和35作為方向輸入。
舉個(gè)例子：
我們把32（plus+）接上+24v，把33（plus-）接上0V，
把34（dir+）接上+24v，把35（dir-）接上0V，就接成了最簡(jiǎn)單的伺服系統(tǒng)，發(fā)現(xiàn)沒有，其實(shí)外部三根線就可以了，我們把32和34接在一起，
共用電源正極。
不過(guò)，伺服是靠脈沖控制的，我們的線路只給伺服發(fā)了一個(gè)脈沖，而本套伺服是10000脈沖/轉(zhuǎn)，那么它只轉(zhuǎn)動(dòng)了360/10000，呵呵，幾乎沒動(dòng)一
樣，要使它連續(xù)運(yùn)動(dòng)，就要給它持續(xù)的脈沖，脈沖快，它轉(zhuǎn)得快，脈沖多，它轉(zhuǎn)得多。那么就用到PLC了。
我這里用的是三菱的plc：
FX1s和Fx1n的都提供了24V的直流電源，引出端是24+和COM，在輸出端，Y0對(duì)應(yīng)COM0，Y1對(duì)應(yīng)COM1，Y2Y3到Y(jié)5對(duì)應(yīng)COM2（我以Fx1s14mr 8入6出
為例）。接線圖如圖所示：
當(dāng)Y0有輸出時(shí)，COM0就和Y0接通（內(nèi)部的，據(jù)說(shuō)是場(chǎng)效應(yīng)管），同理Y2有輸出時(shí)，COM2就和Y2接通，那么我們控制Y0和Y2的通斷就可以產(chǎn)生脈
沖信號(hào)（0101010101）和方向信號(hào)（0000001111111）了。產(chǎn)生脈沖還不容易，用個(gè)timer進(jìn)行alt就行了（alt是三菱plc的一個(gè)指令，alt y0，
每執(zhí)行一次，Y0就翻轉(zhuǎn)）。實(shí)際上還有更簡(jiǎn)單和強(qiáng)大的DRVA和DRVI。
DDRVA：絕對(duì)位置驅(qū)動(dòng)
ddrva s1 s2 d1 d2
s1：位置（簡(jiǎn)單理解為相對(duì)于原點(diǎn)的脈沖數(shù)，正負(fù)999999之間）
s1：頻率（發(fā)脈沖的速度，越高速度越快，不要超過(guò)最高速，一般10k，當(dāng)然也不能低于某個(gè)值，和加減速、最高速都有關(guān)系，具體參考編程手
冊(cè)，要不然這篇文章寫不完了）
d1：輸出脈沖的out口，我們用的y0
d2：輸出方向的out口，我們用y2
DDRVI：相對(duì)位置驅(qū)動(dòng)，用法一樣，唯一不同的是S1：簡(jiǎn)單理解為相對(duì)于當(dāng)前位置的脈沖數(shù)。
也許有人要說(shuō)了，好像很麻煩，不如用alt呢。alt是簡(jiǎn)單，可是我沒看到幾個(gè)人用alt驅(qū)動(dòng)伺服。DDRVA的好處是：不用處理脈沖方向，也就是
不用我們?nèi)ス躖2是正還是負(fù)，我們只要告訴s1是正是負(fù)就好了，是正的話y2自動(dòng)輸出，是負(fù)的話y2不輸出，伺服就自覺的反轉(zhuǎn)了。
還有就是，我們用DDRVA和DDRVI的時(shí)候，PLC可以幫我們把發(fā)出的脈通過(guò)使用它的特殊寄存器記錄下來(lái)，就像這樣：ddrva k1000 k500 y0 y2
（驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)以每秒500脈沖的速度移動(dòng)1000個(gè)脈沖的距離，表達(dá)不準(zhǔn)確，自己理解一下），那么D8140就是1000了，D8141還是0，因?yàn)樗?br />
高16位，當(dāng)?shù)?6位的D8140滿了以后（16位，要滿的話估計(jì)要到665535去了），D8141才開始使用。
注意：Fx1s的高速輸出只有y0和y1，所以為了有效利用資源（有時(shí)候要控制兩臺(tái)伺服），不是高速的方向信號(hào)就交給y2和y3了，一般是y0和y2
配成一對(duì)，y1和y3配成一對(duì)。
現(xiàn)在寫簡(jiǎn)單的測(cè)試程序了，梯形圖不好貼，看附件啦：
實(shí)現(xiàn)功能：
按下X0，把當(dāng)前位置設(shè)為原點(diǎn)。
按下X1，移動(dòng)到相對(duì)于原點(diǎn)的D0位置
按下X2，從當(dāng)前位置再移動(dòng)D2個(gè)脈沖
按下X3，回到之前設(shè)定的原點(diǎn)。
保護(hù)：移動(dòng)過(guò)程中不能設(shè)定原點(diǎn)，相對(duì)運(yùn)動(dòng)和絕對(duì)運(yùn)動(dòng)互鎖，但可以隨時(shí)回到原點(diǎn)，會(huì)原點(diǎn)過(guò)程中不能進(jìn)行相對(duì)和絕對(duì)運(yùn)動(dòng)。
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