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樓主  發(fā)表于: 2010-05-06 00:22
一、引言

在設(shè)計可編程控制器的梯形圖時,許多人采用經(jīng)驗法,這種方法沒有固定的步驟可遵循,且有很大的試探性和隨意性。對于各種不同的控制系統(tǒng),設(shè)計者需重復(fù)設(shè)計。特別是在設(shè)計復(fù)雜系統(tǒng)的梯形圖時,需要大量的中間單元來完成記憶、聯(lián)鎖、互鎖等功能,考慮的因素較多,它們往往又交織在一起,分析起來比較困難,很容易遺漏一些應(yīng)考慮的問題。且修改某一局部電路時,經(jīng)常是“牽一發(fā)而動全身”,對控制系統(tǒng)其他部分產(chǎn)生意想不到的影響。另外,用經(jīng)驗法設(shè)計出的梯形圖往往比較復(fù)雜,程序維護(hù)人員很難讀懂,給PLC控制系統(tǒng)的維護(hù)和改進(jìn)帶來很大困難。本文通過實例介紹一種根據(jù)順序功能圖完成PLC梯形圖程序的順序控制設(shè)計法。

二、順序功能圖描述和梯形圖的形成

合理的控制程序取決于正確梯形圖的構(gòu)成,而梯形圖形成的最優(yōu)化的方法是通過順序功能圖的轉(zhuǎn)換來實現(xiàn)。首先根據(jù)控制過程的要求,給出順序功能圖,然后根據(jù)順序功能圖畫出梯形圖,用圖形編程器將梯形圖(或轉(zhuǎn)換成指令代碼)寫入PLC。

1、順序功能圖描述

順序功能圖(Sequential Function Chart)也稱狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖,它是描述控制系統(tǒng)的控制過程、功能和特性的一種圖形,是設(shè)計PLC控制程序的有利工具。它并不涉及所描述的控制功能的具體技術(shù),是一種通用的技術(shù)語言,可供進(jìn)一步設(shè)計和不同專業(yè)人員之間進(jìn)行技術(shù)交流。
PLC


(1)SFC的結(jié)構(gòu)

SFC主要由步、有向連線、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件和動作(或命令)組成。有單序列、選擇序列和并行序列三種基本結(jié)構(gòu),如圖1所示。任何復(fù)雜的順序功能圖都可由上述三種序列組合而成。



圖1 SFC基本結(jié)構(gòu)
(a)單序列 (b)選擇序列 (c)并行序列

圖1a所示的單序列由一系列相繼激活的步組成,每一步后面僅接一個轉(zhuǎn)換,每一個轉(zhuǎn)換后面只有一步。在圖1b所示的選擇序列中,序列的開始稱為分支,轉(zhuǎn)換條件只能標(biāo)在水平連線之下,有多少分支就有多少條件,一般只能同時選擇一個條件對應(yīng)的分支序列,序列的結(jié)束稱為合并,N個選擇序列合并到一個公共序列時需要相同數(shù)量的轉(zhuǎn)換條件,且其條件只能標(biāo)在水平連線之上。在圖1c所示的并行序列中,其特點是當(dāng)轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)導(dǎo)致幾個序列同時被激活(分支),激活后每個序列中活動步的進(jìn)展將是獨立的,當(dāng)并行序列結(jié)束時(合并),只有當(dāng)合并前的所有前級步(R8、RA)為活動步,且轉(zhuǎn)換條件滿足(XB=1)時,才會發(fā)生步R8、RA到步RB的進(jìn)展,為了強調(diào)轉(zhuǎn)換的同步實現(xiàn),在功能圖中水平連線用雙線表示。
PLC


(2)SFC中轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的基本規(guī)則

在SFC中,步的活動狀態(tài)的進(jìn)展是由轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)來完成的。轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)必須同時滿足下列條件,即該轉(zhuǎn)換所有的前級步都是活動步且相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足。轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)使所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號相連的后續(xù)步都變?yōu)榛顒硬剑顾星凹壊蕉甲優(yōu)椴换顒硬健R陨弦?guī)則可以用于任意結(jié)構(gòu)中的轉(zhuǎn)換,是設(shè)計梯形圖的基礎(chǔ)。但是,對于不同結(jié)構(gòu),其區(qū)別如下:
在單序列中,一個轉(zhuǎn)換僅有一個前級步和一個后續(xù)步。

在并行序列的分支處,轉(zhuǎn)換有幾個后續(xù)步,在轉(zhuǎn)換實現(xiàn)時應(yīng)同時將它們變?yōu)閹讉活動步(對應(yīng)的編程元件置位)。

在并行序列的合并處,轉(zhuǎn)換有幾個前級步,它們均為活動步時才有可能實現(xiàn)轉(zhuǎn)換,在轉(zhuǎn)換實現(xiàn)時應(yīng)將它們變?yōu)椴换顒硬?對應(yīng)的編程元件復(fù)位)。

在選擇序列的分支與合并處,一個轉(zhuǎn)換實際上也只有一個前級步和一個后續(xù)步,但是一個步可能有多個前級步或多個后續(xù)步,只能選擇其一。

2、梯形圖的編制

根據(jù)SFC設(shè)計梯形圖時,通常用編程元件代表步。當(dāng)某步為活動步時,對應(yīng)的編程元件為“1”態(tài),當(dāng)該步之后的轉(zhuǎn)換條件滿足時,轉(zhuǎn)換條件對應(yīng)的觸點或電路接通,因此可以將該觸點或電路與代表前級步的編程元件的常開觸點串聯(lián),作為與轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的兩個條件同時滿足對應(yīng)的電路,當(dāng)此電路接通時應(yīng)使代表前級步的編程元件復(fù)位,同時使代表后續(xù)步的編程元件置位(變?yōu)椤?”態(tài))并保持,即起保停電路。圖2是圖1b所示選擇序列功能圖對應(yīng)的梯形圖。在圖2中R3之后有一個選擇序列的分支,設(shè)步R3是活動步,當(dāng)它的后續(xù)步R4或R5變?yōu)榛顒硬綍r,它都應(yīng)將R3變?yōu)椴换顒硬?“0”態(tài)),所以應(yīng)將R4和R5的常閉觸點與R3的線圈串聯(lián)。步R6之前有一個選擇序列的合并,當(dāng)步R3是活動步且轉(zhuǎn)換條件X6滿足,或者步R5是活動步且轉(zhuǎn)換條件X7滿足,步R6都應(yīng)為活動步,對應(yīng)的起動電路由兩條并聯(lián)支路組成,每條支路分別由R4、X6和R5、X7的常開觸點串聯(lián)而成。并行序列和上述選擇序列梯形圖的編制有所不同,在圖1c中,步R7之后有一個并行序列的分支,當(dāng)步R7是活動步且轉(zhuǎn)換條件X9滿足,步R8、R9應(yīng)同時變?yōu)榛顒硬剑@時用R7和X9的常開觸點串聯(lián)作為R8、R9的起動電路,與此同時步R7應(yīng)變?yōu)椴换顒硬剑灾恍鑼8或R9的常閉觸點與R7的線圈串聯(lián)即可。對于并行序列的合并(步RB之前),該轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的條件是所有的前級步(步R8、R9)都是活動步和XB條件滿足。由此可知,應(yīng)將R8、R9和XB的常開觸點串聯(lián),作為控制RB的起保停電路的起動電路。







圖2 圖1b所對應(yīng)的梯形圖
三、實例

圖3是采用一臺日本松下F0C14RS控制單元和一臺E16RS擴展單元PLC控制一臺輪胎內(nèi)胎硫化機的順序功能圖。它包含有跳步、循環(huán)、選擇序列等基本環(huán)節(jié),一周期由初始、合模、反料、硫化、放氣、開模以及報警等七步組成。它們與輔助繼電器R10~R16相對應(yīng)。在反料和硫化階段,Y2接通,蒸氣進(jìn)入模具。在放氣階段,Y2斷開,放出蒸氣。反料階段允許打開模具,硫化階段則不允許。急停按扭X0可以停止開模操作,也可以將合模改為開模。



圖3 實例控制順序功能圖


由圖3可知,初始狀態(tài)步R10有兩個前級步(R15、R16)和一個起動信號R9013(PLC開始運行時應(yīng)將R10置為“1”態(tài),否則系統(tǒng)無法工作,所以將R9013初始閉合繼電器作為起動信號,即R9013只在程序運行中第一次掃描時合上,從第二次掃描開始斷開并保持?jǐn)嚅_狀態(tài)),因此,R10的起動電路由三條支路并聯(lián)而成,其起保停電路的邏輯表達(dá)式為:





















順序控制系統(tǒng)的特點及設(shè)計思路
    1.特點順序控制系統(tǒng)是指按照預(yù)定的受控執(zhí)行機構(gòu)動作順序及相應(yīng)的轉(zhuǎn)步條件,一步一步進(jìn)行的自動控制系統(tǒng)。其受控設(shè)備通常是動作順序不變或相對固定的生產(chǎn)機械。這種控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)步主令信號大多數(shù)是行程開關(guān)(包括有觸點或無觸點行程開關(guān)、光電開關(guān)、干簧管開關(guān)、霍爾元件開關(guān)等位置檢測開關(guān)),有時也采用壓力繼電器、時間繼電器之類的信號轉(zhuǎn)換元件作為某些步的轉(zhuǎn)步主令信號。
    為了使順序控制系統(tǒng)工作可靠,通常采用步進(jìn)式順序控制電路結(jié)構(gòu)。所謂步進(jìn)式順序控制,是指控制系統(tǒng)的任一程序步(以下簡稱步)的得電必須以前一步的得電并且本步的轉(zhuǎn)步主令信號已發(fā)出為條件。對生產(chǎn)機械而言,受控設(shè)備任一步的機械動作是否執(zhí)行,取決于控制系統(tǒng)前一步是否已有輸出信號及其受控機械動作是否已完成。若前一步的動作未完成,則后一步的動作無法執(zhí)行。這種控制系統(tǒng)的互鎖嚴(yán)密,即便轉(zhuǎn)步主令信號元件失靈或出現(xiàn)誤操作,亦不會導(dǎo)致動作順序錯亂。
    2.設(shè)計思路本文提出的4種簡易設(shè)計方法都是先設(shè)計步進(jìn)階梯,在步進(jìn)階梯實現(xiàn)由轉(zhuǎn)步主令信號控制輔助繼電器得失電;然后根據(jù)步進(jìn)階梯設(shè)計輸出階梯,在輸出階梯實現(xiàn)由輔助繼電器控制輸出繼電器得失電。這4種設(shè)計法所設(shè)計的梯形圖電路結(jié)構(gòu)及相應(yīng)的指令應(yīng)適用于大多數(shù)PLC機型,具有通用性。
    由于各種PLC機型的編程元件代號及其編號不盡相同,為便于闡述,本文約定:所有梯形圖中的輸入繼電器、輸出繼電器、輔助繼電器(又稱內(nèi)部繼電器)的代號分別為:X、Y、M。設(shè)計中所用到的某些功能指令,如置位指令約定為S×,復(fù)位指令為R×;移位指指令為SR×。其中的“×”表示編程元件的編號,用十進(jìn)制數(shù)表示。用這些方法設(shè)計實際的控制系統(tǒng)時,應(yīng)將編程元件代號和編號變換成所選用的PLC機型對應(yīng)的代號和編號。

圖1 順序控制流程
    下面分別介紹各種設(shè)計方法。其中,前3種方法的設(shè)計依據(jù)都是圖1所示的順序控制流程。圖中,步1的轉(zhuǎn)步主令信號X0為連接啟動按鈕的輸入繼電器(為簡明起見,后述的轉(zhuǎn)步主令信號均省去“輸入繼電器”幾個字,只提輸入信號),X1為原位開關(guān)信號,X2、X3、X4分別為步2、3、4的轉(zhuǎn)步主令開關(guān)信號。M1~M5分別為各步的受控輔助繼電器。Y1~Y4分別為各步受控的輸出繼電器。
    一、逐步得電同步失電型步進(jìn)順序控制系統(tǒng)設(shè)計法
    如圖2所示,這種設(shè)計方法是根據(jù)“與”、“或”、“非”的基本邏輯關(guān)系,設(shè)計成串聯(lián)、并聯(lián)或串、并聯(lián)復(fù)合的電路結(jié)構(gòu)。

圖2 逐步得電同步失電步進(jìn)順控梯形圖
    1.步進(jìn)階梯的設(shè)計步進(jìn)階梯的結(jié)構(gòu)
    如圖2a所示。步1的M1得電條件是受控機械原位開關(guān)X1處于壓合狀態(tài)(若受控機械有多個執(zhí)行機構(gòu),則要求每個執(zhí)行機構(gòu)的原位開關(guān)均處于壓合狀態(tài)),滿足原位條件后按起動按鈕X0才能得電。M1得電后自鎖,并為步2提供步進(jìn)條件信號(M1的常開觸點)。步1的執(zhí)行動作完成時觸發(fā)的行程開關(guān)信號X2作為步2的轉(zhuǎn)步條件信號。步2的M2的輸入滿足其步進(jìn)條件和轉(zhuǎn)步條件后得電自鎖,并為步3提供步進(jìn)條件信號。按此規(guī)律即可實現(xiàn)后續(xù)每一工作步輔助繼電器的得電和自鎖。停止步M5的步進(jìn)條件信號和轉(zhuǎn)步條件信號分別為:最后一個工作步M4發(fā)出的步進(jìn)條件信號(M4的常開觸點)和該步動作完成時所觸發(fā)的轉(zhuǎn)步信號X1。由于M5的得電信號令控制系統(tǒng)失電,所以M5的回路不自鎖,而且要將其常閉觸點串聯(lián)在步1回路的最左端。從步2起后續(xù)各個步的回路構(gòu)成分支回路。一旦M5得電便使整個系統(tǒng)失電。如不用分支回路的結(jié)構(gòu),也可采用圖3所示的回路。即把M5常閉觸點分別串聯(lián)在每步輔助繼電器的回路上。應(yīng)該注意的是:無論工作步還是停止步,如果某步的轉(zhuǎn)步主令信號有多個,則應(yīng)將多個轉(zhuǎn)步主令信號互相串聯(lián)。

圖3 逐步得電同步失電梯形圖
    2.輸出階梯的設(shè)計輸出階梯
    如圖2b所示。其設(shè)計方法是:(1)在控制流程圖中,找出某輸出繼電器M在哪一步開始得電和在哪一步開始失電,以此確定其得電信號(步進(jìn)階梯中使M開始得電的輔助繼電器常開觸點)和失電信號(步進(jìn)階梯中使M開始失電的輔助繼電器常閉觸點);(2)將得電信號、失電信號和受控輸出繼電器線圈串聯(lián)。如果某個輸出繼電器在一個工作循環(huán)中多次得電失電,則將每次得失電的串聯(lián)信號互相并聯(lián)即可。例如,圖1中輸出繼電器Y1要求在步1和步3得電,在其余步失電。在圖2b畫其控制回路時,將圖1所示的第一次得電信號M1和第一次失電信號M2串聯(lián),第二次得電信號M4和第二次失電信號串聯(lián),然后將二者并聯(lián)起來,再與Y1的線圈串聯(lián)便構(gòu)成Y1的控制回路。其余依此類推。
    二、逐步得電逐步失電型步進(jìn)順序控制系統(tǒng)設(shè)計法
    1.步進(jìn)階梯設(shè)計
    按圖1所示的控制流程,采用逐步得電逐步失電型順序控制系統(tǒng)設(shè)計法設(shè)計的步進(jìn)階梯如圖4a所示,其電路結(jié)構(gòu)與圖3的不同點之一是每步的失電由下一步輔助繼電器的常閉接點控制;之二是步1回路必須串聯(lián)步2至最后工作步4的輔助繼電器常閉觸點。以防電路工作時,因誤操作再次起動而導(dǎo)致控制順序錯亂。其余的電路結(jié)與圖3相同。
    2.輸出階梯設(shè)計輸出階梯如圖4b所示,輸出繼電器的控制回路根據(jù)控制流程直觀確定。例如,輸出繼電器Y1要求在步1、3得電,則將步1、3的輔助繼電器M1、M3的常開觸點并聯(lián),再與Y1的線圈串聯(lián)即可。其余輸出繼電器的控制回路構(gòu)成方法與此相同。

圖4 逐步得電逐步失電型順控系統(tǒng)梯形圖
三、置位/復(fù)位指令型順序控制系統(tǒng)設(shè)計法
    1.步進(jìn)階梯設(shè)計圖5a為用置位/復(fù)位指令設(shè)計的順序控制系統(tǒng)步進(jìn)階梯。其設(shè)計依據(jù)也是圖1所示的控制流程。該步進(jìn)階梯結(jié)構(gòu)的特點是每步的輔助繼電器都有一個置位線圈和一個復(fù)位線圈,二者編號相同。步1利用置位指令S使輔助繼電器M1置位(即M1線圈得電后內(nèi)部自鎖),建立步1程序,并為步2提供步進(jìn)條件信號。當(dāng)步2的轉(zhuǎn)步主令信號發(fā)出(X2閉合),指令S使M2置位,建立步2程序,同時復(fù)位指令R使M1復(fù)位,撤銷步1程序。同理可畫出后續(xù)各步繼電器置位/復(fù)位梯形圖。當(dāng)最后一步完成并回到原位(X1閉合)時,指令R使M4復(fù)位,系統(tǒng)的工作循環(huán)結(jié)束。
    2.輸出階梯設(shè)計圖5b為輸出階梯結(jié)構(gòu),與圖4b完全相同,不再贅述。

圖5 置位/復(fù)位指令型順序控制電路
    四、移位指令型順序控制系統(tǒng)設(shè)計
    1.步進(jìn)階梯設(shè)計設(shè)計依據(jù)如圖6所示。圖7a為按圖6所示要求采用移位指令設(shè)計法設(shè)計的順序控制系統(tǒng)步進(jìn)階梯,這種步進(jìn)階梯由一個8位移位寄存器(由移位指令定義輔助繼電器M20~M27而成)作為控制元件。該移位寄存器中的IN為移位數(shù)據(jù)輸入端,CP為移位脈沖輸入端,R為復(fù)位端。這三個輸入端的輸入信號均為脈沖上升沿有效。對順序控制系統(tǒng)來說,輸入IN的信號必須是一個單脈沖信號,即移位數(shù)據(jù)為“1”。起動步1時,IN和CP同時輸入按鈕信號X0的脈沖上升沿后,在IN端生成的移位數(shù)據(jù)“1”便移入移位寄存器的M20位,此時該位有輸出(即輸出M20的常開觸點閉合信號),建立步1程序,并為步2提供步進(jìn)條件信號;M20的常閉觸點即時斷開IN輸入端和CP的步1輸入端,完成數(shù)據(jù)“1”輸入和移位脈沖輸入。從步2起,本步的轉(zhuǎn)步主令信號一發(fā)出(X2接通),便輸入一個移位脈沖上升沿,使原來移入M20位的數(shù)據(jù)“1”移入M21位,建立步2程序,并為步3提供步進(jìn)條件信號。移位后,M20位的狀態(tài)變?yōu)?,即其相應(yīng)的步1被撤銷,輸出為0。依此類推便可實現(xiàn)整個步進(jìn)階梯逐步得電和逐步失電。最后一步完成并回到原位(X1接通)時,接通移位寄存器的復(fù)位端R,使移位寄存器復(fù)位清零,整個控制系統(tǒng)失電停止。

圖6 移位順序控制流程圖

圖7 移位指令型順序控制電路
    設(shè)計這種步進(jìn)階梯時要注意以下問題:(1)在一個自動工作循環(huán)內(nèi),移位寄存器的移位數(shù)據(jù)輸入端IN只允許起動時輸入一個單脈沖信號。也就是說起動時只能輸入移位數(shù)據(jù)“1”。步進(jìn)階梯的工作原理就是根據(jù)輸入的數(shù)據(jù)“1”,在移位寄存器中逐步向高位移位來實現(xiàn)逐步得電和逐步失電。所以輸入端IN要串聯(lián)每個移位輸出位的常閉觸點;(2)移位寄存器對移位脈沖輸入端開關(guān)的抖動非常敏感。若開關(guān)抖動一次,相當(dāng)于多輸入了一個移位脈沖,移位數(shù)據(jù)“1”隨之多移了一位。由于接點式開關(guān)被觸發(fā)時難免產(chǎn)生抖動。為消除這種影響,在移位脈沖輸入端的步1輸入回路,必須串聯(lián)移位寄存器0位(本例為M20)的常閉觸點,一旦移位數(shù)據(jù)移入M20位,便斷開步1的輸入回路;而從步2開始,每步的輸入回路也要串聯(lián)上一位的常開觸點。例如步2的輸入回路要串聯(lián)上一位M20的常開觸點。這樣,當(dāng)移位到步2轉(zhuǎn)步主令信號對應(yīng)的M21位時,便立即斷開步2的輸入回路。采用這樣的移位脈沖輸入回路結(jié)構(gòu),可確保每步的轉(zhuǎn)步輸入信號持續(xù)時間只有PLC的一個掃描周期(一般只有幾Ms),因開關(guān)的抖動時間遠(yuǎn)大于PLC的一個掃描周期。所以可有效地消除開關(guān)抖動的影響。
    2.輸出階梯設(shè)計圖7b為輸出階梯,其結(jié)構(gòu)與圖4b相同,只是輔助繼電器編號不同而已。
    結(jié)束語
    上述4種PLC順序控制系統(tǒng)設(shè)計方法的共同特點是:
    (1)由輸入繼電器控制輔助繼電器(包括由置位/復(fù)位指令和移位指令定義的輔助繼電器),按此構(gòu)成步進(jìn)階梯;
    (2)由輔助繼電器控制輸出繼電器,以此構(gòu)成輸出階梯;
    (3)無論步進(jìn)階梯還是輸出階梯,都是很有規(guī)律的回路結(jié)構(gòu)。不管要設(shè)計的順序控制系統(tǒng)有多少步,也不管其輸入輸出點數(shù)有多少,只要弄清各種設(shè)計方法所設(shè)計的步進(jìn)階梯和輸出階梯的回路結(jié)構(gòu)的規(guī)律性,根據(jù)設(shè)計依據(jù),套用其中任一種設(shè)計方法的回路結(jié)構(gòu),就能快速地一次成功設(shè)計出較復(fù)雜的PLC順序控制系統(tǒng)。


基于運料小車自動往返順序控制的PLC程序
2008-9-9 19:39:00 來源: 網(wǎng)友評論 0條 點擊查看

摘要:本文基于運料小車自動往返順序控制的PLC程序設(shè)計,提出五種PLC程序設(shè)計方法,對各種設(shè)計方法的思路和特點,作了全面的闡述和歸納總結(jié),并對它們進(jìn)行了比較。
關(guān)鍵詞:PLC,順序控制,順序功能圖, 梯形圖,指令。  
1  引言
    在自動化生產(chǎn)線上,有些生產(chǎn)機械的工作臺需要按一定的順序?qū)崿F(xiàn)自動往返運動,并且有的還要求在某些位置有一定的時間停留,以滿足生產(chǎn)工藝要求。用PLC程序?qū)崿F(xiàn)運料小車自動往返順序控制,不僅具有程序設(shè)計簡易、方便、可靠性高等特點,而且程序設(shè)計方法多樣,便于不同層次設(shè)計人員的理解和掌握。本文以松下電工FP0系列PLC為例,提出基于運料小車自動往返順序控制的五種PLC程序設(shè)計方法。
2  系統(tǒng)控制要求[1]
    運料小車自動往返順序控制系統(tǒng)示意圖,如圖1所示,小車在啟動前位于原位A處,一個工作周期的流程控制要求如下:
    1)按下啟動按鈕SB1,小車從原位A裝料,10秒后小車前進(jìn)駛向1號位,到達(dá)1號位后停8秒卸料并后退;
    2)小車后退到原位A繼續(xù)裝料,10秒后小車第二次前進(jìn)駛向2號位,到達(dá)2號位后停8秒卸料并再次后退返回原位A,然后開始下一輪循環(huán)工作;
    3)若按下停止按鈕SB2,需完成一個工作周期后才停止工作。 圖3運料小車自動往返順序控制系統(tǒng)順序功能圖
4.1  經(jīng)驗設(shè)計法[3]
    經(jīng)驗設(shè)計法是根據(jù)生產(chǎn)機械的工藝要求和生產(chǎn)過程,在典型單元程序的基礎(chǔ)上,做一定的修改和完善。使用經(jīng)驗設(shè)計法設(shè)計的梯形圖程序,如圖4所示。根據(jù)系統(tǒng)控制要求小車在原位A(X2)處裝料,在1號位(X3)和2號位(X4)兩處輪流卸料。小車在一個工作循環(huán)中有兩次前進(jìn)都要碰到X3,第一次碰到它時停下卸料,第二次碰到它時要繼續(xù)前進(jìn),因此應(yīng)設(shè)置一個具有記憶功能的內(nèi)部繼電器R1,區(qū)分是第一次還是第二次碰到X3。小車在第一次碰到X3和碰到X4時都應(yīng)停止前進(jìn),所以將它們的常閉觸點與Y2的線圈串聯(lián),同時,X3的常閉觸點并聯(lián)了內(nèi)部繼電器R1的常開觸點,使X3停止前進(jìn)的作用受到R1的約束,R1的作用是記憶X3是第幾次被碰到,它只在小車第二次前進(jìn)經(jīng)過X3時起作用。它的起動條件和停止條件分別是小車碰到X3和X4,當(dāng)小車第一次前進(jìn)經(jīng)過X3時,R1的線圈接通,使R1的常開觸點將Y2控制電路中X3的常閉觸點短接,因此小車第二次經(jīng)過X3時不會停止前進(jìn),直至到達(dá)X4時,R1才復(fù)位。此外,將R1的另一對常開觸點與X0并聯(lián),為第二次驅(qū)動Y0裝料做準(zhǔn)備。

圖5 置位/復(fù)位指令設(shè)計的梯形圖
4.2  置位/復(fù)位指令設(shè)計法
    使用置位/復(fù)位指令設(shè)計的梯形圖程序,如圖5所示。在程序中,每個過程對應(yīng)一個內(nèi)部繼電器,用前級步對應(yīng)的內(nèi)部繼電器的常開觸點與轉(zhuǎn)換條件對應(yīng)的觸點串聯(lián),作為后續(xù)步對應(yīng)的內(nèi)部繼電器置位的條件,用后續(xù)步所對應(yīng)的內(nèi)部繼電器的常開觸點,作為有前級步對應(yīng)的內(nèi)部繼電器復(fù)位的條件。如小車在原位A處,按下SB1,X0接通,R1置位驅(qū)動Y0,開始裝料并定時,用R1的常開觸點與T0的常開觸點串聯(lián)作為R2的置位條件,用R2的常開觸點作為R1的復(fù)位條件,當(dāng)定時時間一到,R2置位驅(qū)動Y1,小車前進(jìn),R1復(fù)位。為使系統(tǒng)能周期性循環(huán)工作,用R8(R8置位驅(qū)動Y3,小車后退)和R0的常開觸點串聯(lián),與X0并聯(lián)作為R1再次置位的條件。對簡單順序控制系統(tǒng)也可直接對輸出繼電器置位或復(fù)位。該方法無需再增加內(nèi)部繼電器來記憶小車經(jīng)過X3的次數(shù),邏輯順序轉(zhuǎn)換關(guān)系十分明確,對于初學(xué)者編程時,更加容易理解和掌握。
4.3  保持指令設(shè)計法
    使用保持指令設(shè)計的梯形圖程序,如圖6所示,該編程技術(shù)與以置位/復(fù)位指令的編程技術(shù)基本類似。不同之處是:保持指令的置位控制端不能有多個觸點并聯(lián)輸入,因此增加了一個內(nèi)部繼電器R9,初始啟動或循環(huán)工作時,R9置位,從而使R1置位;另外,使用保持指令所編制的程序步數(shù)要比置位/復(fù)位指令所編制的程序步數(shù)要少得多,占用的內(nèi)在大為減少。

    SR左移位寄存器指令的功能只能為內(nèi)部繼電器WR的16位數(shù)據(jù)左移1位。該指令主要是對數(shù)據(jù)輸入,移位脈沖輸入,復(fù)位輸入信號的處理。數(shù)據(jù)在移位脈沖輸入的上升沿逐位向高位移位一次,最高位溢出,當(dāng)復(fù)位信號輸入到來時,寄存器的所有內(nèi)容清零[4]。
    使用SR左移位寄存器指令設(shè)計的梯形圖,如圖7所示,SR指令的數(shù)據(jù)輸入控制端為R1的常開觸點,移位脈沖輸入控制端為R2的常開觸點,復(fù)位信號輸入控制端由X2、R37(R37置位驅(qū)動Y3,小車后退)的常開觸點和R0的常閉觸點串聯(lián)組成。起初在原位A處,由于WR3的所有位均為0,R1置位,當(dāng)X0接通,R0置位,R2接通一個周期,1被移入末位,R30置位驅(qū)動Y0,開始裝料并定時,同時R1復(fù)位;當(dāng)定時時間一到,R2再接通一個周期,R31置位驅(qū)動Y1,小車后退;只要R2得到信號一次,就把內(nèi)部寄存器內(nèi)WR3中各位的數(shù)據(jù)依次向左移位一次,使R30至R37依次得電,系統(tǒng)以此按順序工作,直至完成一個周期,R1重新置位,系統(tǒng)開始下一輪周期的工作。
    當(dāng)X1接通時,R0復(fù)位,,系統(tǒng)完成本周期的工作后,WR3的所有內(nèi)容清零,系統(tǒng)停止工作。
   該方法設(shè)計的梯形圖看起來簡潔,設(shè)計的效率也得到進(jìn)一步的提高,容易被初學(xué)者理解和接受。這種設(shè)計方法不僅可以用于送料小車自動往返順序控制電路中,在彩燈順序控制電路中的應(yīng)用也十分廣泛。
4.5 步進(jìn)指令設(shè)計法
    步進(jìn)指令是專門為順序控制設(shè)計提供的指令,步進(jìn)指令按嚴(yán)格的順序分別執(zhí)行各個程序段,每個步進(jìn)程序段都是相對獨立的,只有執(zhí)行完前一段程序后,下一段程序才能被激活。在執(zhí)行下一段程序之前,PLC要將此前步進(jìn)過程復(fù)位,為下一段程序的執(zhí)行做準(zhǔn)備。在各段程序中所用的輸出繼電器、內(nèi)部繼電器、定時器、計數(shù)器等都不允許出現(xiàn)相同編號,否則按出錯處理。
    使用步進(jìn)指令設(shè)計的梯形圖程序,如圖8所示,
     X0與X2串聯(lián)作為啟動步進(jìn)信號,X2與R0常閉觸點串聯(lián)作為步進(jìn)結(jié)束信號,X2與R0常開觸點串聯(lián)作為周期性循環(huán)工作步進(jìn)啟動信號,T0、X3、T1、X2、T0、X4、T1分別作為過程0~過程7之間的轉(zhuǎn)換控制信號。



圖8 步進(jìn)指令設(shè)計的梯形圖
   這種編程技術(shù)很容易被初學(xué)者接受和掌握,對于有經(jīng)驗的工程師,也會提高設(shè)計效率,程序的調(diào)試、修改和閱讀也很容易,使用方便,在順序控制設(shè)計中應(yīng)優(yōu)先考慮,該法在工業(yè)自動化控制中應(yīng)用較多。
5  結(jié)束語
    本文提出基于運料小車自動往返順序控制系統(tǒng)的五種PLC程序設(shè)計方法各有特點,在實際應(yīng)用中,可根據(jù)實際情況選擇一種來設(shè)計程序,以適應(yīng)不同場合的控制要求。實踐表明,這些程序設(shè)計方法很容易被設(shè)計者接受和掌握,用它們可以得心應(yīng)手地設(shè)計出任意復(fù)雜的順序控制程序,從而提高設(shè)計的效率和縮短生產(chǎn)周期。










課題十二PLC順序控制系統(tǒng)程序設(shè)計
•教學(xué)目標(biāo)
1.學(xué)會繪制功能圖的方法。
2.熟悉功能圖轉(zhuǎn)換成梯形圖的方法。
3.掌握順序控制系統(tǒng)程序設(shè)計原則。
4.掌握系統(tǒng)程序調(diào)試的一般規(guī)律。
•課題重點
1.如何繪制功能圖
2.功能圖轉(zhuǎn)換成梯形圖原則。
•難點釋疑
功能圖轉(zhuǎn)換成梯形圖方法。
•教學(xué)內(nèi)容
一、何謂功能圖(系統(tǒng)狀態(tài))設(shè)計法
系統(tǒng)程序設(shè)計一般有兩種思路:一是針對某一具體對象(輸出)來考慮(就像我們前面所用到的方法),另一種就是本課題所要介紹的功能圖設(shè)計法。它把整個系統(tǒng)分成幾個時間段,在這段時間里可以有一個輸出,也可有多個輸出,但他們各自狀態(tài)不變。一旦有一個變化,系統(tǒng)即轉(zhuǎn)入下一個狀態(tài)。給每一個時間段設(shè)定一個狀態(tài)器,利用這些狀態(tài)器的組合控制輸出。
例如前面介紹的工作臺自動往復(fù)控制系統(tǒng),我們可以畫出它的狀態(tài)圖:
二、狀態(tài)轉(zhuǎn)移的實現(xiàn)
狀態(tài)轉(zhuǎn)移的實現(xiàn),必須滿足兩個方面:
一是轉(zhuǎn)移條件必須成立,二是前一步當(dāng)前正在進(jìn)行。
二者缺一不可,否則程序的執(zhí)行在某些情況下就會混亂。
三、畫功能圖一般步驟
(1)分析控制要求和工藝流程,確定功能圖
結(jié)構(gòu)(復(fù)雜系統(tǒng)需要)。
(2)工藝流程分解若干步,每一步表示一穩(wěn)定狀態(tài)。
(3)確定步與步之間轉(zhuǎn)移條件及其關(guān)系。
(4)確定初始狀態(tài)。(可用輸出或狀態(tài)器)
(5)解決循環(huán)及正常停車問題。
(6)急停信號的處理。
例1.兩種液體混合裝置控制系統(tǒng)。(組態(tài)模擬畫面演示)
要求:有兩種液體A、B需要在容器中混合成液體C待用,初始時容器是空的,所有輸出均失效。按下啟動信號,閥門X1打開,注入液體A;到達(dá)I時,X1關(guān)閉,閥門X2打開,注入液體B;到達(dá)H時,X2關(guān)閉,打開加熱器R;當(dāng)溫度傳感器達(dá)到60℃時,關(guān)閉R,打開閥門X3,釋放液體C;當(dāng)最低位液位傳感器L=0時,關(guān)閉X3進(jìn)入下一個循環(huán)。按下停車按鈕,要求停在初始狀態(tài)。
啟動信號X0,停車信號X1,H(X2),I(X3),L(X4),溫度傳感器X5,閥門X1(Y0),閥門X2(Y1),加熱器R(Y2),閥門X3(Y3)












畫出該系統(tǒng)的功能圖。
















練習(xí)1  氣壓成型機控制
要求:開始時,沖頭處在最高位置(XK1閉合)。按下啟動按鈕,電磁閥1DT得電,沖頭向下運動,觸到行程開關(guān)XK2時,1DT失電,加工5秒時間。5秒后,電磁閥2DT得電,沖頭向上運動,直到觸到行程開關(guān)XK1時,沖頭停止。按下停車按鈕,要求立即停車。
啟動信號X0,停車信號X1,XK1(X2),XK2(X3),1DT(Y0),2DT(Y1)。
畫出該系統(tǒng)的功能圖。

四、功能圖轉(zhuǎn)換成梯形圖
(1)給出輸入信號與輸出信號地址分配。
(2)除了初始步除外,每一步用一個輔助繼電器來表示步狀態(tài)。
QA:該步前的轉(zhuǎn)移條件
TA:該步后的轉(zhuǎn)移條件
J:該步的輔助繼電器
Y:該步對應(yīng)輸出繼電器
(3)為確保嚴(yán)格順序執(zhí)行,啟動條件變成:QA•Ji-1
(4)除最后一步外,每一步采用下一步輔助繼電器Ji+1作為本步的關(guān)斷條件。
(5)每步輸出用對應(yīng)步輔助繼電器表示。
(6)連續(xù)啟動信號用最后一步的啟動信號與上停止相關(guān)信號。
(7)急停信號作為每一步狀態(tài)器停止信號。


例2.兩種液體混合裝置控制系統(tǒng)。
根據(jù)例1畫出的功能圖,將其轉(zhuǎn)換成梯形圖,并上機調(diào)試。
(1)給出輸入信號與輸出信號地址分配
輸入:
啟動信號:X0   停止信號:X1   急停信號:X2   H:X3   I:X4   L:X5   溫度傳感器:X6
輸出:
   閥A:Y0   閥B:Y1   閥C:Y3   加熱器:Y2
步狀態(tài)器:
第二步:R0   第三步:R1   第四步:R2   第五步:R3
(2)根據(jù)功能圖轉(zhuǎn)換成梯形圖。
(3)上機調(diào)試程序

練習(xí)2  氣壓成型機控制
將上練習(xí)1轉(zhuǎn)換成梯形圖,并上機調(diào)試。

例3.設(shè)計噴泉電路。(主要解決步狀態(tài)器后帶多輸出情況)
要求:噴泉有A、B、C三組噴頭。啟動后,A組先噴5秒,后B、C同時噴,5秒后B停,再5秒C停,而A、B又噴,再2秒,C也噴,持續(xù)5秒后全部停,再3秒重復(fù)上述過程。
(1)給出I/O地址
輸入:啟動:X0   停止:X1   急停:X2
輸出:A組:Y0   B組:Y1   C組:Y2
輔助繼電器:2步:R0   3步:R1   4步:R2   5步:R3   6步:R4   7步:R5
(2)畫出功能圖如下:



















(3)轉(zhuǎn)換成梯形圖
(4)上機調(diào)試

練習(xí)3  設(shè)計鉆床主軸多次進(jìn)給控制。(學(xué)生自行練習(xí))
要求:該機床進(jìn)給由液壓驅(qū)動。電磁閥DT1得電主軸前進(jìn),失電后退。同時,還用電磁閥DT2控制前進(jìn)及后退速度,得電快速,失電慢速。其工作過程為:
  






啟動信號X0,急停信號X1,XK1(X2),
XK2(X3),XK3(X4),XK4(X5),
DT1(Y0),DT2(Y1)

五、利用移位寄存器進(jìn)行程序設(shè)計
(1)初始數(shù)據(jù)一般用F0指令送入,這樣數(shù)據(jù)端用R9011即可。
(2)移位脈沖端用各步狀態(tài)器的啟動信號。
(3)復(fù)位端用急停。

例4  十字路口交通燈控制系統(tǒng)(用移位寄存器指令實現(xiàn))
要求:按下啟動按鈕,按照下列要求實現(xiàn)控制:東西方向紅燈亮,同時,南北方向綠燈亮7秒,隨后南北方向綠燈閃爍3秒,之后南北方向黃燈亮2秒;緊接著南北方向紅燈亮,東西方向綠燈亮7秒,隨后東西方向綠燈閃爍3秒,之后東西方向黃燈亮2秒,實現(xiàn)一個循環(huán)。如此循環(huán),實現(xiàn)交通燈的控制。按下停止按鈕,交通燈立即停止工作。.
(1)畫出功能圖(學(xué)生自己分析)
(2)給出I/O地址
(3)轉(zhuǎn)換成梯形圖
(4)上機調(diào)試

練習(xí)4  三自由度機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(用移位寄存器指令實現(xiàn))
控制要求:
1)    1)              在初始位置(上、左、松限位開關(guān)確定)處,按下啟動按鈕,系統(tǒng)開始工作。
2)    2)                  機械手首先向下運動,運動到最低位置停止。
3)    3)                  機械手開始夾緊工件,一直到把工件夾緊為止(由定時器控制)。
4)    4)                  機械手開始向上運動,一直運動到最上端(由上限位開關(guān)確定)。
5)    5)                  上限位開關(guān)閉合后,機械手開始向右運動。
6)    6)                  運行到右端后,機械手開始向下運動。
7)    7)                  向下到位后,機械手把工件松開,一直到松限位開關(guān)有效(由松限位開關(guān)控制)。
8)    8)                  工件松開后,機械手開始向上運動,直至觸動上限位開關(guān)(上限位開關(guān)控制)。
9)    9)                  到達(dá)最上端后,機械手開始向左運動,直到觸動左限位開關(guān),此時機械手已回到初始位置。
10)    10)              要求實現(xiàn)連續(xù)循環(huán)工作。
11)    11)              正常停車時,要求機械手回到初始位置時才能停車。
12)    12)              按下急停按鈕時,系統(tǒng)立即停止。
(1)畫出功能圖(學(xué)生自己分析)
(2)給出I/O地址
(3)轉(zhuǎn)換成梯形圖
(4)上機調(diào)試

•課題小結(jié)
1.繪制功能圖一般方法
2.功能圖轉(zhuǎn)換成梯形圖原則
3.系統(tǒng)程序設(shè)計注意事項
(1)初始狀態(tài)描述。
(2)連續(xù)啟動信號設(shè)計。
(3)停止信號處理。
(4)狀態(tài)器啟動信號設(shè)計。
(5)輸出信號邏輯關(guān)系的實現(xiàn)。
4.如何利用SRWR、F0等指令設(shè)計程序。
•課后作業(yè)(上機練習(xí))
自動鉆床控制系統(tǒng)
控制要求
1)    1)                 按下啟動按鈕,系統(tǒng)進(jìn)入啟動狀態(tài)。
2)    2)                 當(dāng)光電傳感器檢測到有工件時,工作臺開始旋轉(zhuǎn),此時由計數(shù)器控制其旋轉(zhuǎn)角度(計數(shù)器計滿2個數(shù))。
3)    3)                 工作臺旋轉(zhuǎn)到位后,夾緊裝置開始夾工件,一直到夾緊限位開關(guān)閉合為止。
4)    4)                 工件夾緊后,主軸電機開始向下運動,一直運動到工作位置(由下限位開關(guān)控制)。
5)    5)                 主軸電機到位后,開始進(jìn)行加工,此時用定時5秒來描述。
6)    6)                 5秒后,主軸電機回退,夾緊電機后退(分別由后限位開關(guān)和上限位開關(guān)來控制)。
7)    7)                 接著工作臺繼續(xù)旋轉(zhuǎn)由計數(shù)器控制其旋轉(zhuǎn)角度(計數(shù)器計滿2個)。
8)    8)                 旋轉(zhuǎn)電機到位后,開始卸工件,由計數(shù)器控制(計數(shù)器計滿5個)。
9)    9)                 卸工件裝置回到初始位置。
10)    10)              如再有工件到來,實現(xiàn)上述過程。
11)    11)              按下停車按鈕,系統(tǒng)立即停車。
(1)畫出功能圖(學(xué)生自己分析)
(2)給出I/O地址
(3)轉(zhuǎn)換成梯形圖
(4)上機調(diào)試
要求以課題大作業(yè)形式完成程序設(shè)計、程序調(diào)試并有書面報告。




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1樓  發(fā)表于: 2010-05-06 22:18
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