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發(fā)那科機(jī)器人報(bào)警代碼 H0ST-208  SM:還沒有連接     H0ST-209  SM:連接已強(qiáng)制結(jié)束

然后他是和海康相機(jī)走的MODBUS TCP/IP，是一個(gè)類似于孔定位打螺絲的設(shè)備，而且相機(jī)給的偏移數(shù)據(jù)在顯示器上查看都是對(duì)的，但是機(jī)器人這邊寄存器收到的數(shù)據(jù)跟相機(jī)的不一樣，而且還很大      

網(wǎng)線，交換機(jī)端口，交換機(jī)都換過了，本來接地沒接，又把接地接上，

他這個(gè)報(bào)警，很不穩(wěn)定，有時(shí)候機(jī)器人斷電重啟就好了，有時(shí)候自己就好了，有時(shí)候上步程序定位，走的位置都沒問題，下一步就報(bào)警，連接已強(qiáng)制結(jié)束

大概率還是通信配置導(dǎo)致的，看看有沒有什么地方配了比如modbusTCP 超時(shí)時(shí)間、心跳包之類的參數(shù)，小日本的東西特別是網(wǎng)絡(luò)這塊，要么不按照標(biāo)準(zhǔn)來自己搞一套，要么生搬硬套標(biāo)準(zhǔn)不考慮實(shí)際情況，反正就不好用。

還有就是，現(xiàn)在的機(jī)器人大部分都支持跑后臺(tái)程序，通信最好還是放在后臺(tái)跑，因?yàn)闄C(jī)器人和PLC 不一樣，幾乎所有的機(jī)器人前臺(tái)程序都是阻塞模式的，特別是運(yùn)動(dòng)指令執(zhí)行要好久，這樣導(dǎo)致通信的發(fā)起和處理很多時(shí)候時(shí)機(jī)不好，又是modbus TCP這種強(qiáng)實(shí)時(shí)性和可靠性的協(xié)議。

放后臺(tái)跑，意味著隨時(shí)隨地和外設(shè)保持通信，即使發(fā)生通信錯(cuò)誤，也可以靠輪詢?cè)谙乱淮瓮ㄐ诺臅r(shí)候把數(shù)據(jù)補(bǔ)回來，而且因?yàn)閱为?dú)寫通信的程序，可以做更多的檢查和通信錯(cuò)誤處理，就像前面說的，modbus TCP并不是完全可靠的，但是靠速度和輪詢，可以在偶發(fā)故障的時(shí)候完全不影響運(yùn)行。