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是我冒飯了
叮又叮不懂,斜又斜不廢。
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樓主  發(fā)表于: 7天前
圖片:
圖片有點(diǎn)潦草
大致需求是有10個(gè)罐體先后加工材料,材料加工完之后由中間的機(jī)器人抓取成品和供給未加工的產(chǎn)品。但是有一個(gè)優(yōu)先級(jí)的關(guān)系,假設(shè)機(jī)器人現(xiàn)在在抓取3號(hào)罐里的東西,這個(gè)時(shí)候5號(hào)罐先完成了,然后8號(hào)罐也完成了。我需要按照他們完成的先后順序來(lái)進(jìn)行抓料和供給。
目前程序的思路是有的,我按照完成的順序分別把罐的編號(hào)傳到D1-D10里,先判斷D1-D10內(nèi)誰(shuí)的數(shù)據(jù)不為0,再判斷對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)內(nèi)的數(shù)值為多少,讓機(jī)器人去對(duì)應(yīng)的罐子抓料。
列如D1=3;D2=5;D3=8;當(dāng)3號(hào)罐抓料完成之后,把D1置0,然后再判斷D2不為0 ,讀取D2里的值為5,就去5號(hào)罐抓料。
可是這如果用梯形圖來(lái)寫太長(zhǎng)了,想用ST去做一些判斷,不知道用哪個(gè)指令,本來(lái)想用FOR來(lái)判斷哪個(gè)D里面有數(shù)值不為零,但是只能比較一個(gè)D1,怎么實(shí)現(xiàn)D1=0之后判斷條件變成D2是不是等于0?還是說(shuō)一直用IF嵌套?,不好意思新學(xué)ST沒(méi)多久。不太會(huì),請(qǐng)各位前輩賜教。
麥克朱
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1樓  發(fā)表于: 5天前

麥克朱
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2樓  發(fā)表于: 5天前
引用
引用第13樓是我冒飯了于2025-07-30 07:51發(fā)表的  :
哥,能解釋一下這段嗎?看不懂啊


一個(gè)數(shù)組是定時(shí)器,一個(gè)數(shù)組是優(yōu)先級(jí),優(yōu)先級(jí)由人工輸入,這樣for循環(huán)的時(shí)候就是按優(yōu)先級(jí)內(nèi)輸入的值來(lái)檢索 定時(shí)器[優(yōu)先級(jí)],假設(shè)優(yōu)先級(jí)第一個(gè)元素是5那么就先檢查第五個(gè)計(jì)時(shí)器
麥克朱
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3樓  發(fā)表于: 5天前
引用
引用第14樓麥克朱于2025-07-30 09:29發(fā)表的  :

一個(gè)數(shù)組是定時(shí)器,一個(gè)數(shù)組是優(yōu)先級(jí),優(yōu)先級(jí)由人工輸入,這樣for循環(huán)的時(shí)候就是按優(yōu)先級(jí)內(nèi)輸入的值來(lái)檢索 定時(shí)器[優(yōu)先級(jí)],假設(shè)優(yōu)先級(jí)第一個(gè)元素是5那么就先檢查第五個(gè)計(jì)時(shí)器

這個(gè)也可以做到先入先出,但不完全遵守,要完全遵守要不就單獨(dú)對(duì)優(yōu)先級(jí)在做排序或者換個(gè)思路

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