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一圈360度，分為12個段點，每個段點30度，每個段點都有一個開關。
當開關打開的區間，步進電機以正常速度旋轉，并在段點停留0.5秒，沒有打開段點的區間，以快于正常速度進行旋轉，且不做停留。

以下例，1、2，5、6，9，10這幾個區間是正常速度，其它區間是快速通過。
償了下幾種方式，效果都不好，大多都是快速時跑過了頭，把正常區間都越過了。
PLC是三菱FX3U

希望老師們能指點下思路，感謝。

引用

引用第3樓木林森于2024-12-23 09:03發表的  :
軸旋轉前檢查開關狀態，ON 則直接旋轉 30° 后停留 0.5S，OFF 則繼續檢查下一個節點開關狀態并進行角度累加直到開關為 ON 后進行旋轉停留

先用你的思路試一下，感謝。

引用

引用第2樓二手工控電器于2024-12-23 08:58發表的  :
重賞之下必有勇夫!!!這個看似邏輯簡單,實則梯形圖有些復雜!!!

有興趣和上班有空閑的朋友可以償試下，開關用中間繼電器代替，成功了的話個人發紅包200感謝，重賞談不上，只是一個為知識付費的態度。

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引用第10樓dingzyi于2024-12-23 21:32發表的  :
步進電機速度能快多少。步進速度快了容易丟步。。停頓也要有時間的，為啥不用伺服。       

這個轉速不高，其實在快速通過的點位，按三樓說的，增加轉動的脈沖數，就可以了，最后一個點位是原點，每個循環的最后動作是回原點。
電機驅動前有個點動開關，點動一次，電機就一個循環動作，沒什么丟步的問題。

引用

引用第14樓夢雨天涯于2024-12-24 15:07發表的  :
大概這個樣子，你覺得呢？？

有點這個意思。

引用

引用第16樓紅云123于2024-12-24 17:05發表的  :
這個能不能實現

我目前的方法同你的方法有點類似，用電機的脈沖數來判斷區間，效果不是很好，如果前面全部是開，后面全部是斷，還可以，間隔開斷的反應不過來。

請豆包幫忙寫的，調整幾次之后，可以正常運行，用的是Arduino板子，豆包寫梯形圖的能力還不強，寫這種編程語言厲害些。
// 定義步進電機控制引腳
const int stepPin = 2;
const int dirPin = 3;

// 定義啟動按鍵引腳
const int startButtonPin = 4;

// 定義 12 個開關引腳
const int switchPins[12] = {5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, A0, A1, A2};

// 定義原點感應點位引腳
const int originPin = A3;

// 定義料件感應點位引腳
const int materialSensorPin = A4;

// 定義振動盤點位引腳
const int vibrationDiskPin = A5;

// 定義步進電機參數
const int stepsPerRevolution = 1000;  // 步進電機每轉脈沖數

// 定義速度參數（毫秒）
const unsigned long normalSpeedDelay = 1;  // 正常速度延遲
const unsigned long fastSpeedDelay = 0.2;  // 快速速度延遲
const unsigned long returnSpeedDelay = 0.5; // 返回原點速度延遲

// 定義停留時間（毫秒）
const unsigned long pauseTime = 500;

// 定義變量
bool startButtonState = false;
bool lastStartButtonState = false;
bool isRunning = false;
bool isReturning = false;
int currentSegment = 0;
int remainingSteps = stepsPerRevolution;
unsigned long lastStepTime = 0;
unsigned long lastPauseTime = 0;
bool isPausing = false;

void setup() {
  // 初始化步進電機控制引腳為輸出模式
  pinMode(stepPin, OUTPUT);
  pinMode(dirPin, OUTPUT);

  // 初始化啟動按鍵引腳為輸入模式，并啟用上拉電阻
  pinMode(startButtonPin, INPUT_PULLUP);

  // 初始化 12 個開關引腳為輸入模式，并啟用上拉電阻
  for (int i = 0; i < 12; i++) {
    pinMode(switchPins, INPUT_PULLUP);
  }

  // 初始化原點感應點位引腳為輸入模式，并啟用上拉電阻
  pinMode(originPin, INPUT_PULLUP);

  // 初始化料件感應點位引腳為輸入模式，并啟用上拉電阻
  pinMode(materialSensorPin, INPUT_PULLUP);

  // 初始化振動盤點位引腳為輸出模式
  pinMode(vibrationDiskPin, OUTPUT);

  // 設置初始方向
  digitalWrite(dirPin, HIGH);
}

void loop() {
  // 讀取啟動按鍵狀態
  startButtonState = digitalRead(startButtonPin);

  // 檢測啟動按鍵按下事件
  if (startButtonState == LOW && lastStartButtonState == HIGH) {
    isRunning = true;
    currentSegment = 0;
    remainingSteps = stepsPerRevolution;
    isReturning = false;
  }

  // 保存上一次啟動按鍵狀態
  lastStartButtonState = startButtonState;

  // 控制振動盤
  bool materialDetected = digitalRead(materialSensorPin) == LOW;
  digitalWrite(vibrationDiskPin, !materialDetected);

  // 如果電機正在運行
  if (isRunning) {
    if (isReturning) {
      unsigned long currentTime = millis();
      if (currentTime - lastStepTime >= returnSpeedDelay) {
        digitalWrite(dirPin, LOW); // 設置返回方向
        digitalWrite(stepPin, HIGH);
        delayMicroseconds(10);  // 確保脈沖寬度
        digitalWrite(stepPin, LOW);
        lastStepTime = currentTime;

        if (digitalRead(originPin) == LOW) {
          isRunning = false;
          isReturning = false;
          digitalWrite(dirPin, HIGH); // 恢復正向
        }
      }
    } else {
      if (isPausing) {
        if (millis() - lastPauseTime >= pauseTime) {
          isPausing = false;
        }
      } else {
        unsigned long currentTime = millis();
        bool switchState = digitalRead(switchPins[currentSegment]);
        unsigned long speedDelay = switchState ? normalSpeedDelay : fastSpeedDelay;

        if (currentTime - lastStepTime >= speedDelay) {
          if (remainingSteps > 0) {
            digitalWrite(stepPin, HIGH);
            delayMicroseconds(10);  // 確保脈沖寬度
            digitalWrite(stepPin, LOW);
            remainingSteps--;
            lastStepTime = currentTime;
          }
          if (remainingSteps * 12 <= (11 - currentSegment) * stepsPerRevolution) {
            if (switchState) {
              isPausing = true;
              lastPauseTime = currentTime;
            }
            currentSegment++;
          }
          if (currentSegment >= 12) {
            isReturning = true;
          }
        }
      }
    }
  }

  // 短暫延遲以減少 CPU 負載
  delay(1);
}