引用
引用第9樓沖出槍林彈雨于2024-03-18 22:46發表的 :
這個要看看驅動器的寄存器是哪一種，有的是直接給出脈沖總數，有的是分多圈和單圈；樓上的說了脈沖總數的，下面是另一種：485實時讀多圈和單圈寄存器數據；多圈寄存器是電機轉一圈 +1；單圈寄存器就是編碼器硬件精度，比如23位編碼器就是8388608個脈沖；實際位置就是 = 多圈寄存器*電機轉一圈的位移距離 + { （當前單圈寄存器 - 設定原點時的單圈寄存器） / 8388608 }*電機轉一圈的位移距離
程序上注意點一個是要有個設原點的按鈕，就是獲取當前單圈寄存器當做原點單圈寄存器數；另一個就是通訊延時的問題，電機速度為0后的100ms以上數據再保存，位置會比較準
當然了，也可以直接把總數設置為原點位置，以下供參考：
PROGRAM Main VAR MultiTurnValue : INT; // 多圈寄存器的值 SingleTurnValue : INT; // 單圈寄存器的值 AbsolutePosition : INT; // 絕對位置值 MaxSingleTurnValue : INT := 8388608; // 23位編碼器單圈最大值為8388608 END_VAR // 計算絕對位置 // 絕對位置是多圈值乘以單圈的最大值加上單圈值 AbsolutePosition := (MultiTurnValue * MaxSingleTurnValue) + SingleTurnValue; END_PROGRAM
滬公網安備31010802001143號
