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現(xiàn)在是這么個(gè)情況，設(shè)備使用部門提需求說，設(shè)備自動(dòng)運(yùn)行時(shí)切手動(dòng)操作后再繼續(xù)自動(dòng)，需要設(shè)備自動(dòng)繼續(xù)運(yùn)行，而非人工操作返回自動(dòng)切手動(dòng)前的狀態(tài)、局部模塊初始化、整機(jī)初始化這些方式！

以前搞設(shè)備程序都是切手動(dòng)時(shí)保存各軸、氣缸狀態(tài)信息，再切自動(dòng)時(shí)比較狀態(tài)做報(bào)警提示，每個(gè)軸/氣缸都寫了一鍵回暫停前位置狀態(tài)的按鈕，但需要人工確認(rèn)是否干涉操作！

現(xiàn)在這臺(tái)設(shè)備軸多、氣缸多、干涉位置多，要在人工操作后做自動(dòng)恢復(fù)到切手動(dòng)前位置狀態(tài)，感覺程序量好大��！

請(qǐng)教下各位有沒有什么好的思路！

每個(gè)工站單獨(dú)寫流程程序，增加動(dòng)作前狀態(tài)自檢，自檢不通過時(shí)進(jìn)行機(jī)構(gòu)復(fù)位初始化，復(fù)位初始化后自檢通過開始自動(dòng)，不通過報(bào)警，提示人工處理，附帶異常位置提示
只要再考慮工站工作多次后對(duì)工件是否有影響，有影響直接提示取走產(chǎn)品，標(biāo)記為無料，后續(xù)工站當(dāng)空料處理