H02-16 內置抱閘使能開關
H02-31 系統參數初始化
H02-01 增量，絕對選擇 旋轉絕對2 直線絕對1，設置以后E7310報警，設置H0D-20為2清除編碼器電池報警
H02-02 方向，0和1
H09-03 離線慣量=0
H08-00 速度環增益
↑ 在不產生噪聲、振動的情況下，增大此參數可加快定位時間（帶來更好的速度穩定性和跟隨性）
↓ 產生噪音則降低參數設定值
H08-01 速度環積分
↓ 減小設定值可加強積分作用，加快定位時間，過小容易引起機械振動
↑ 設定值過高將導致速度環偏差總不能歸零
H08-02 位置環增益
↑ 加大此參數，可加快定位時間，并提高電機靜止時抵抗外界擾動的能力
↓ 設定值過高導致系統不穩定，發生振蕩
H08-15 慣量比（負載轉動）（H09-03=0可設置）
H07-05 轉矩指令濾波時間常數
設定值過大將導致電流環的響應降低
需抑制停機時的振動，可嘗試加大H08-00，減小H07-05
電機停止狀態振動過大，可嘗試減小H07-05
H08-19 速度前饋增益
H08-18 增大H08-19，可提高響應，但加減速時可能產生速度過沖
減小H08-18，可抑制加減速時的速度過沖
增大H08-18，可抑制位置指令更新周期與驅動器控制周期相比較長、位置指令的脈沖頻率不均勻等情況下的噪音，抑制定位完成信號的抖動
增益自整定：
H0D-02:移動電機到中間的安全位置，需斷開使能，帶剎車的要打開剎車繼電器，按住上鍵進行自整定，待參數穩定后，set保存
H09-00:設置1
H09-01:設置15或16
滬公網安備31010802001143號
