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開疆智能
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樓主  發(fā)表于: 2019-08-23 16:02
本案例為西門子PLC通過網(wǎng)關(guān)連接canopen伺服驅(qū)動器的配置案例,歡迎大家一起討論

第一步:首先獲取正確版本的 CANOpen Configuration Tools(CANOpen 配置工具),本案例使 用的版本為:
第二步:如果在本地電腦已經(jīng)安裝了低版本的 CANOpen Configuration Tools,請先卸載,卸載方法參照 開疆智能KJ-PNG-105 使用說明書,然后安裝 CANOpen Configuration Tools,如果沒有安裝過 低版本的,請直接安裝;
第三步:請參照 TECO 公司 JSDG2S 系列使用說明書和 開疆智能KJ-PNG-105 使用說明書,對 CAN 接口的 線序描述,正確制作 CAN 線纜;
第四步:請參照 JSDG2S 系列使用說明書設(shè)置伺服工作在 CANOpen 模式下,CN001 設(shè)置為 C:
第五步:參照 JSDG2S 系列使用說明書,設(shè)置 CN078(CANOpen 波特率)和 CN079(CANOpen 站地址),此處設(shè)置應(yīng)與下文 CANOpen Configuration Tools 的配置相同;
第六步:打開 CANOpen Configuration Tools,按照 開疆智能KJ-PNG-105使用說明書,在【文件】菜單中
選擇【導(dǎo)入 EDS 文件】,導(dǎo)入與實(shí)際伺服配套的 EDS 文件,本案例使用的版本為:

第七步:添加主站設(shè)備,開疆智能KJ-PNG-105,添加從站設(shè)備伺服,并設(shè)置從站的站地址為步驟五相同
的站地址,本案例設(shè)置為 3:

第八步:設(shè)置 CANOpen 主站參數(shù),波特率設(shè)置和步驟五相同,如果 CANOpen 網(wǎng)絡(luò)為同步模
式,設(shè)置同步周期(此處根據(jù) canopen 規(guī)范單位為:ns),圖中畫紅線的兩個參數(shù):

第九步:配置從站 PDO 參數(shù),JSDG2S 的 EDS 文件默認(rèn) RPDO1 和 TPDO1 是有效的,可以根 據(jù)需要的運(yùn)動模式進(jìn)行勾選,本案例使用位置模式,所以選擇 RPDO3 和 TPDO3,映射模式選擇為 Byte,并設(shè)置各個對象在輸入輸出區(qū)映像的偏移:

第十步:設(shè)置 PDO 的通訊參數(shù),主要是 COB-ID 和傳輸類型,此 EDS 文件的 RPDO3 的 COB-ID
默認(rèn)為 0x400+&NodeID,因?yàn)檎镜刂窞?3,所以此處的 COB-ID 為 0x403,傳輸類型默認(rèn)為事 件驅(qū)動,此處可以根據(jù)需要進(jìn)行不同的選擇,TPDO 的通訊參數(shù)設(shè)置方法類似,TPDO3 的
COB-ID 默認(rèn)為 0x383+&NodeID,此處為 0x383:

第十一步:JSDG2S 伺服的設(shè)備參數(shù)設(shè)置,根據(jù)需求設(shè)置設(shè)備參數(shù),這些設(shè)備參數(shù)的設(shè)置, 會通過后臺的 SDO 發(fā)送給伺服從站,本案例使用位置模式,所以模式設(shè)置為 1(位置模式),這些參數(shù)的含義在 JSDG2S 的使用說明書都有描述,由于 JSDG2S 伺服的默認(rèn)速度為 0,所以
速度也要設(shè)置一下,根據(jù)需要設(shè)置一個值:

第十二步:至此 CANOpen 參數(shù)設(shè)置就完成了,點(diǎn)擊【生成】按鈕,則生成下載文件,連接 好 開疆智能KJ-PNG-105 的 USB 下載線,在設(shè)置中選擇正確的串口,進(jìn)行下載,CANOpen 參數(shù)配置下載 完成; 第十三步:打開西門子博途軟件,首先安裝 開疆智能KJ-PNG-105 的設(shè)備描述文件 GSD 文件,如果博途 的版本較低比如 V13,請選擇 V2.3 的 GSD 文件安裝,如果博途的軟件版本較高為 V14、V15,
請選擇 V2.33 的 GSD 文件安裝:


第十四步:根據(jù)在 CANOpen 的配置,在博途中配置 開疆智能KJ-PNG-105,CANOpen 配置中配置了兩個 字節(jié)的控制字,對應(yīng)博途的兩字節(jié)輸出,配置四個字節(jié)的目標(biāo)位置,對應(yīng)博途的四字節(jié)輸出, 配置兩字節(jié)的狀態(tài)字,對應(yīng)博途兩個字節(jié)輸入,配置四個字節(jié)位置反饋值,對應(yīng)博途四個字
節(jié)輸入,并確認(rèn)配置軟件的設(shè)備名和 IP 地址和博途配置一致,則配置完成,下載配置。


第十五步:以下步驟根據(jù)伺服的啟動順序修改控制字,先寫控制字 06,狀態(tài)字變?yōu)?31;


第十六步:寫控制字 07,狀態(tài)字變?yōu)?33;

第十七步:寫控制字 0F,狀態(tài)字變?yōu)?37,完成此步驟則電機(jī)抱閘,用手是轉(zhuǎn)不動了;

第十八步:寫控制字 1F,寫一個目標(biāo)位置,更新數(shù)據(jù),則電機(jī)開始轉(zhuǎn)動;
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