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如圖：大車為母車，只在大車軌道左右移動，小車為子車，只在小車軌道前后移動。在觸摸屏上設置小車能在任意點到任意點。定位控制：比如小車在A1點，我想 讓他到B3點，小車就在當前的位置去B3點。并且小車要有兩個移動速度，快到目標點就減速，到目標點停止。          我所想的減速方案是小車用變頻多段速控制，小車機構(gòu)上面裝一個光電開關(guān)，在每個點的前面裝一個擋片用來被光點檢測。 但是定位程序要做的話，好復雜啊！只能通過計數(shù)來知道小車走到哪了。然后再減速。。好復雜的程序，有沒有更好的方案。 西門子1200PLC。不能用伺服。求大神有更好的定位方案啊。

1：大、小車用電池作電源，各自自帶變頻器（通信模式）+電機+編碼器+無線從站模塊；
2：固定或手持控制箱（控制器+無線模塊主站+觸摸屏）；
3：設定大、小車在A點為零點(編碼器當前值清零）;
4：設定大車A、B、C、D四點坐標、正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)減速范圍和到位范圍；
5：設定小車1、2、3、A（停在大車上面位置）、4、5、6七點坐標、正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)減速范圍和到位范圍；
6；假設從B1到C6,先把大車當前值和目標值比較，若在B點到位范圍則大車先不動，若不在B點到位范圍則大車（按當前值和目標值的大小決定方向）啟動，當前值到了減速范圍值就減速，到了到位范圍值就停車。
7：......