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各位：松下A6伺服要讀取絕對式編碼器的單圈數據，發(fā)送16進制05后返回04，再發(fā)送012D，約10秒左右返回15（錯誤），不再發(fā)送數據也是約10秒后返回15無法獲取數據。是不是發(fā)送的命令不對還是什么原因？（伺服通信設定：波特率115200，軸編號1；上位機：波特率115200，數據位8，停止位1，無校驗）請各位高手不吝指教，非常感謝！

幾天有點忙，沒過來看看，后來弄懂了，收到04后再發(fā)送00 01（伺服軸編號）D2 2D（絕對式編碼器讀取命令），看說明書的時候誤以為方框里面的數據是前面的示例，所以只發(fā)送了012D導致響應超時無法通信。不過232通信讀取編碼器數據要多次通信，而且返回的數據長度不同且沒有固定的結束碼（響應數據1個字節(jié)，返回數據15個字節(jié)），OMRON的PLC用的232的串口通信板卡，無法正常接收，準備更換成232的通信單元用MODBUS協(xié)議宏來做。項目調試完成了再來與大家共享一下。

232通信的要多次交互挺麻煩的，而且松下的技術支持也不是太給力，關鍵還是要靠自己多查資料，多做測試了。

引用

引用第1樓qinchenglim于2017-07-12 14:17發(fā)表的  :
我以前也搞過一次，也是這樣，后來就改用J3了

前段時間做的松下A6伺服讀取編碼器位置項目完成了，后來用歐姆龍的通信模塊CJ1W-SCU41-V1使用協(xié)議宏通信來完成的，動作順序就按照松下伺服手冊中的命令發(fā)送、接收順序執(zhí)行，前面有位高手也貼出了松下伺服的通信順序。目前設備運行了兩個多月通信正常，另外將協(xié)議宏分享給大家共同學習（其中兩個程序，1個讀取編碼器數據，1個編碼器清零）。