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shenqiu
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樓主  發(fā)表于: 2017-06-10 10:04
手上有一套QD77MS2控制MR_J4_B系列伺服程序,做同步運動控制;
輸入軸為增量型編碼器,分辨率:2500,4倍計數(shù);
輸出軸采用凸輪曲線控制;
齒輪比 1:1;
單位:脈沖;
有幾個問題不是很明白;
1:凸輪曲線:比如輸入軸計數(shù)到達10000個脈沖,輸出軸是運行到對應的曲線脈沖數(shù)?還是按其他方式運行?
2:參數(shù)Pr:2 每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)設置為 1 ,手冊上為MR_J4_B編碼器分辨率:4194304,不明白為什么?
3:凸輪曲線行程是以輸入軸(INC編碼器)為標準嗎?

剛接觸運動控制,請各位大大賜教。謝謝!
shenqiu
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1樓  發(fā)表于: 2017-06-13 22:05
引用
引用第1樓wengine于2017-06-11 10:46發(fā)表的  :
1.輸出軸的運行是根據(jù)輸入軸與凸輪曲線共同決定的,這里要看10000個脈沖在凸輪曲線上對應的是哪個位置
2.伺服軸參數(shù)Pr:2 應該設置為4194304,否則電子齒輪比設置可能不正確,導致伺服電機執(zhí)行異常,比如發(fā)送了100個脈沖,但是電機走的不是100脈沖。參數(shù)Pr:2、3、4共同構(gòu)成電子齒輪比
可以參考以下文章

3.凸輪曲線的行程跟輸入軸無關(guān),根據(jù)輸出軸行程設置
.......

非常實用,謝謝!

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