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建控電
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樓主  發表于: 2017-05-18 18:40
           各位師傅:
                            今天遇到一個很奇怪的問題,1個三軸平臺。一個0.75KW和兩個0.4KW伺服電機,伺服電機帶動同步輪,另一個同步輪帶動模組(不是絲桿)

                            走位置模式,程序手動正反轉時,電機就一頓一頓的,來回擺動,就算松開手動按鈕,伺服電機還是來回擺,然后過了一會就報警。

                            懷疑伺服扭矩不夠,然后用手轉動同步帶,發現很順暢的就可以用手轉動同步帶和模組。


                             懷疑是這種同步輪機構方式原因導致的,但機構說他這才方式很成熟的。

                           后來加了減速機,三個軸都加了減速機,問題解決了!但還未找出真正的原因。

                          求專家幫忙分析一下,謝謝!



                          
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1樓  發表于: 2017-05-18 18:54
圖片:
引用
引用第1樓周家大少于2017-05-18 18:46發表的  :
初步懷疑是你的脈沖輸出頻率沒有設置正確,甚至于是超出PLC的發送上限,有的三軸的話只能發50K的頻率而不是200K的頻率,如果可能的話把你的程序發上來看一下就最容易找出問題,這樣你就可以省下變速機的錢了




因為電機設的齒輪比是1000脈沖轉一圈,所有我手動時頻率就是1000puls/s,沒有超出上限!

  程序如下,伺服ON打開后,手動正反轉,用得相對運動!
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2樓  發表于: 2017-05-18 19:20
引用
引用第3樓周家大少于2017-05-18 19:01發表的  :

一般的都是一萬個脈沖一圈的啊,你怎么設置這么少?



10000脈沖一圈也設過,但跟精度有關系。現在是電機一頓一頓的。不知道什么原因!
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3樓  發表于: 2017-05-18 20:48
引用
引用第7樓linzhenfu于2017-05-18 20:34發表的  :
老實說,機械工程師比較水,居然沒有減速機搞直驅,有算過負載慣量嗎?估計嚴重超標


您好,為什么這種機構要減速機啊?


可以講解一下嗎,也可以讓別人了解一下,少走彎路!這種情況很少見!
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4樓  發表于: 2017-05-19 08:13
沒加減速機前,我把剛性和慣量比調得很大了。電機嗡嗡響,可以免強帶動負載走,但靜止時,電機響聲很大。
感覺調參數的方式已經修正不了了,后來加了減速機!

其實我就是想知道為什么要加減速機,是扭矩不夠,還是負載慣量大?電機扭矩大于負載慣量,就可以走動了嗎?
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5樓  發表于: 2017-05-19 15:35
引用
引用第22樓lvpretend于2017-05-19 14:53發表的  :
手動低速走的過程中頓挫,要懷疑扭矩不夠。加了減速機后,扭矩增加了。
手動低速定位來回擺動,要懷疑系統剛性過大。



恩 都有,手動時,先一頓一頓的,然后就來回擺了!

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