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各位好，最近接了個項目控制2個伺服，原本打算用定位模塊，老板為了省錢讓用PLC發脈沖控制。用的是FX3U-32MT的PLC。
現場調試時發現不同的脈沖速度下伺服旋轉一圈的脈沖數居然偏差很多。如理論上應該是50000脈沖伺服電機轉一圈，當速度是20000脈沖每秒時，旋轉一圈D8340反饋回來的數據是70000左右，
當速度是30000脈沖時，D8340反饋回來的數據是55000左右，問題如下：
1，這種現象是不是脈沖丟失了？
2，如果說PLC直接發脈沖，D8340里的數據是PLC自己計算出來的，并沒有與伺服形成閉環，那么定位模塊呢？比如1PG或者QD75P，他們也是通過模塊發脈沖給伺服控制器，他們也沒有和伺服形成閉環，那么這些模塊里所反饋的當前位置數據是不是也有可能因為丟脈沖而不正確？
3，定位模塊在位置控制下發脈沖控制伺服，和PLC直接發脈沖控制精度是不是一樣？反正都形成不了閉環。
4，如果要形成閉環該如何實現？

1:D8340是PLC Y0脈沖當前值，不是反饋值，數值不一致基本由程序沖突造成，PLC故障也有極小的可能。想要知道脈沖是否丟步，對比驅動器接收到的脈沖量即可。
2：1PG基本與PLC發脈沖相同（QD75P沒用過不發表意見），當前值異�；�本由程序造成，干擾一般發生在PLC到驅動器的線路上，驅動器異常也可能導致接收的脈沖數不正確。
3：控制精度由驅動器和伺服編碼器分辨率決定。
4：上面描述的是半閉環控制模式，驅動器和編碼器形成閉環結構，正常使用不是問題；你希望定位系統更牢靠，也可以采用全閉環控制結構，驅動器側一般都會有編碼器A、B、Z相脈沖輸出，若是差動輸出方式，PLC還不能直接接收該信號，得加高速計數器模塊。