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工控人家園 綜合討論 求兩軸機械手編程思路

wu32u2

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樓主發表于: 2015-06-24 08:02

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機械示意圖如下。功能要求：兩個伺服電機分別為示意圖中的AB軸，各控制一組長短連桿，使得兩長桿連接點可沿上半個橢圓軌跡反復運動，怎么求出兩伺服電機轉動軌跡？plc為FX3U,T橢圓的長短軸已知。

[ 此帖被wu32u2在2015-07-02 07:39重新編輯 ]

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zhangzhiming

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1樓發表于: 2015-06-29 08:31

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如果我沒看錯的話你這兩軸的聯桿機器手只能在一條直線的任意坐標上移動吧？
要想在一片區域的任意坐標上移動必須在3軸以上，這個結構只要是有直線插補的PLC都能完成。

我的圖中的陰影面是端點都可以到達的地方。直線插補可以自己做。。。包括圓弧插補、橢圓插補。

zhangzhiming

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2樓發表于: 2015-06-29 08:43

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你這個兩軸的聯桿機器手我心算了下，在直線上的任意坐標(包括Z坐標)用三角函數和反三角函數就能完成；至于你要走圓弧的話，如果是我做機械設計我會做一個作用于θ(角度)的軸，這樣我就能在做出一定范圍內任意坐標的算法，你現在這個設計我只能做一條直線上任意坐標的算法。

那你說說走直線的算法。

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