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工件是的截面是方形（一根方形柱子），夾緊繞中心旋轉(zhuǎn)，就像車床那樣。要用伺服電機控制控制焊槍在其表面上焊接，焊槍只能前后移動以配合工件表面軸上距離的變化，假設(shè)焊槍所在是Y軸，起始位置是0，求方形繞中心旋轉(zhuǎn)，在Y軸上的軌跡方程是什么，怎樣求？
如圖是正方形旋轉(zhuǎn)45度后Y軸最高點時的圖，要求紅色那部分變化的軌跡方程。0-45度漸變大，45-90度漸變小，如此循環(huán)重復(fù)360圓周。



下圖是 我假設(shè)正方形邊長是200，即半邊長度是100，每旋轉(zhuǎn)5度變化的數(shù)據(jù)，我CAD直接測出來的，但不會求軌跡方程。

這是前天廠里業(yè)務(wù)剛接的單，機械結(jié)構(gòu)那邊也是聽個大概，提出了那個繞中心旋轉(zhuǎn)方形棒的方案，讓我先想想電氣方面。今天看到客戶的工件實物了，是廚具的把手來的，實際上是一頭近似長方形（梯形？）的不規(guī)則型，另一頭是近似橢圓形的不規(guī)則形狀，現(xiàn)在要重新思考方案了。這種不規(guī)則型我真的不知道怎樣走了，呵呵，的確麻煩。不知各位前輩有什么good idea指點一下呢。