引用
引用樓主源源于2011-03-15 13:23發(fā)表的 伺服電機(jī)有抖動(dòng)現(xiàn)象 求高手指教 :
我使用了兩個(gè)三菱伺服電機(jī)改造了一臺(tái)機(jī)器分別作為橫動(dòng)（400W）和提升（200W）用。
但是提升的那臺(tái)伺服會(huì)出現(xiàn)規(guī)律性的抖動(dòng)。每次在提升前先反方向轉(zhuǎn)一下，然后在提升后又跟著提升的方向轉(zhuǎn)一下。這里我提升只給了電機(jī)42個(gè)脈沖 這2次抖動(dòng)很小估計(jì)就幾個(gè)脈沖 但肉眼是看的出的 我就是納悶了 這么會(huì)出現(xiàn)這種現(xiàn)象。我把程序上傳了。高手們能先看看程序是不是有什么問(wèn)題導(dǎo)致電機(jī)誤動(dòng)作的。或者是別的什么原因?qū)е碌摹ＯＭ腥四苤附涛乙幌?先謝謝啦
確認(rèn)是提升時(shí)有反向抖動(dòng)嗎。那下降時(shí)有嗎。
說(shuō)說(shuō)我的理解，通常作為提升機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，都帶有剎車。設(shè)計(jì)的時(shí)候，一般在電機(jī)未進(jìn)入運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)或運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備畢時(shí)，必須使剎車部分保持在制動(dòng)狀態(tài)。而電機(jī)進(jìn)入運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)或運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備畢后，電機(jī)的電磁場(chǎng)產(chǎn)生，剎車部分就應(yīng)該脫離制動(dòng)狀態(tài)。
電磁場(chǎng)的產(chǎn)生若滯后于剎車的釋放，必然引發(fā)提升初始的下墜，
此下墜過(guò)程又產(chǎn)生伺服誤差，伺服部分又自動(dòng)修正，讓電機(jī)多動(dòng)一下補(bǔ)償初始的下墜誤差
而樓主所說(shuō)，極似電機(jī)啟動(dòng)與剎車通斷的配合存在時(shí)間差問(wèn)題
個(gè)人理解
限于經(jīng)驗(yàn)和水平有限，如有偏頗，敬請(qǐng)同行指正
樓主留言：
你所說(shuō)的應(yīng)該是伺服外加的制動(dòng)器吧~！我用的只是普通的伺服電機(jī)。剎車我是另加一個(gè)用齒輪連接，是防止停車的時(shí)候跑掉的，但在開(kāi)車時(shí)候那個(gè)剎車是不通電的。
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