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lzhpsky
工控小菜鳥
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樓主  發表于: 2009-08-19 11:40
大家能詳細的講解一下,如何用近點信號+Z相脈沖來實現原點控制呢?希望大家給我個例子說明一下,謝謝了。我對這種回原點控制不是很明白,大家請看下面的圖片,我理解有錯誤嗎?哪里不對呢?

在伺服運行系統中如果出現誤差,當伺服碰到近點信號時,碼盤的Z相刻線離檢測管的位置不一樣,那么伺服肯定會轉動不同的角度后停下了,那么這2次原點的位置就不一樣了,會出現這樣的情況嗎?
 
daizhi
一師一地一時一法
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1樓  發表于: 2009-08-19 13:10
從工控網搬到這來了!高手的回復確實有點深奧。
我的理解:機械誤差電氣難以補償,除非上位有這個功能!
yusanlong045
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2樓  發表于: 2009-08-19 13:43
機械精度的問題吧!
lzhpsky
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3樓  發表于: 2009-08-19 13:46
回復1樓,的確如此,對于我我這個伺服控制的新手來說,聽高手們說的那么專業,把我都說糊涂了,帖子發了那么長時間,都是在討論我的說法對于錯,沒有一個人舉例來說明一下為什么會這樣。
zhangyuet
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4樓  發表于: 2009-08-19 21:53
現在人都是那樣,都怕別人學會了!
xiaoqizi
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5樓  發表于: 2009-08-19 22:27
我雖然不會伺服,不過這問題肯定出在傳動機械誤差太大上,你用的傳動機構是自己加工的還是買的現成的
zhu_changqun
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6樓  發表于: 2009-08-19 22:32
呵呵,下面是我的意見不定有幫助:.首先這是INC回零方式下才有這樣,因為伺服并不完全是依賴于Z相來定的.試想用DOG方式回零時,每一類SERVO都會有相應參數要設定:回原點時碰DOG的過位值(NC上叫光柵),當然可設0,若設0的話伺服碰上DOG就會停下來,若有設數值的話,要看你設定的回零方向是什么,然后MOTOR才會向相應方向運行你設定的回原點時MOVE的值后停下來.只不過,在回原點前一定要讓伺服過一次Z相脈沖到是真的.
yxl19820906
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7樓  發表于: 2009-08-20 11:54
還是沒學會.
laosong53
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8樓  發表于: 2009-08-21 10:36
談點看法,說錯請不要拍磚
1 不知道伺服的上位機是FX還是定位模塊 ?但不管哪種,只要發脈沖 伺服的位置應該嚴格按照脈沖數行走對應的距離或角度,
我們用的滾珠絲杠精度較高,我們曾用千分表打過,用絕對位置定位或相對定位指令或PLSR發脈沖進行滑臺往復運動,脈沖數對應的滑臺移動距離誤差在1-2ü。但如果如果滾珠絲杠或傳動副的精度不高,往復運動時,同樣的脈沖數,移動的距離可能有偏差。這個偏差是傳動副間隙(也稱背隙)造成的。只要在相應運方向的脈沖數進行背隙補償即可消除這一現象。
2 說了這么多,好像與回原點無關,你可以對照一下。ZRN不是以發脈沖數進行位置控制的,ZRN開始后,以回原點速度趨進原點位置,當遇到近點狗開關上升沿時,減速到蠕動速度,遇Z脈沖結束ZRN。這看起來應該是完美無缺。
  問題是近點狗開關的上升沿,可能出現在PLC掃描周期的10%或20%......90%任意時刻。出現在99%最好,PLC對近點狗開關的上升沿的響應最快。出現在10%或更早時,PLC對近點狗開關的上升沿的響應最慢,這種響應上的差異,造成滑臺減速的起始點的差異,勢必影響Z脈沖發出地時間。也將影響滑臺回原點的重復定位精度。這在定位精度要求不高時,還影響不大。但在1ü級精度要求時問題就很嚴重。盡管在正常工作時一般不需要使用ZRN指令,但精確的位置控制,回原點的重復定位精度是一切精確定位的基礎!!!
現在我也正在摸索,用中斷的方式處理近點狗開關的上升沿后調用ZRN子程序,以加快對近點狗開關的上升沿響應時間,看看ZRN重復定位精度能否達到1ü級。
另外,我也正在用10/20GM試驗,看看ZRN重復定位精度能否達到1ü級。
那位朋友有實際經驗不妨交流一下。謝謝!
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    uthman
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    9樓  發表于: 2009-08-25 00:26
    QD75回原點可以用第4\5種,這是以機械極限做為原點的。
    天下英雄
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    10樓  發表于: 2009-08-25 07:23
    很有意思!
    longzhiyang
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    11樓  發表于: 2011-03-15 15:38
    以這種方式進行的回原點,確實存在你說的問題,所以要求近點狗和Z脈沖之間的距離要控制好。但是據我用下來看,精度是不用擔心的,也能達到,如果實在要求較高的話,可以如前面同仁所言進行誤差補償。
    為了回原點更加精確,我推薦你試試數值設定的方法。

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