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是我冒飯了
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樓主  發表于: 6天前
圖片:
圖片有點潦草
大致需求是有10個罐體先后加工材料,材料加工完之后由中間的機器人抓取成品和供給未加工的產品。但是有一個優先級的關系,假設機器人現在在抓取3號罐里的東西,這個時候5號罐先完成了,然后8號罐也完成了。我需要按照他們完成的先后順序來進行抓料和供給。
目前程序的思路是有的,我按照完成的順序分別把罐的編號傳到D1-D10里,先判斷D1-D10內誰的數據不為0,再判斷對應數據內的數值為多少,讓機器人去對應的罐子抓料。
列如D1=3;D2=5;D3=8;當3號罐抓料完成之后,把D1置0,然后再判斷D2不為0 ,讀取D2里的值為5,就去5號罐抓料。
可是這如果用梯形圖來寫太長了,想用ST去做一些判斷,不知道用哪個指令,本來想用FOR來判斷哪個D里面有數值不為零,但是只能比較一個D1,怎么實現D1=0之后判斷條件變成D2是不是等于0?還是說一直用IF嵌套?,不好意思新學ST沒多久。不太會,請各位前輩賜教。
wwr1992
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1樓  發表于: 6天前
你這個優先級不就是先入先出表格,幾號完成就把這個編號填入表格里,你要動作的時候判斷表格第一個編號是多少就去幾號,同步出一個表格,這樣每次你機器人動作完表格第一個編號就是最先完成的順序
是我冒飯了
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2樓  發表于: 6天前
順序不是固定的,比如第一次可能是 1.2.3.4.5.6.7.8.9.10的順序, 然后中途4號罐發生故障暫時不能工作就要跳過4號罐,假設機器人抓取8號罐的時候,4號罐恢復了。4號罐就要接在8號罐后面,所以順序是會發生變化的,不是第一次是什么順序就固定是什么順序。這樣的話,每次有一個罐體故障和恢復,表格順序都要導入一次,也挺麻煩的。我還是希望能夠簡化一點程序,所以我想試試能不能用一些ST讓程序變得簡短一點。感謝您的回答
引用
引用第1樓wwr1992于2025-07-28 15:06發表的  :
你這個優先級不就是先入先出表格,幾號完成就把這個編號填入表格里,你要動作的時候判斷表格第一個編號是多少就去幾號,同步出一個表格,這樣每次你機器人動作完表格第一個編號就是最先完成的順序
不動如山
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3樓  發表于: 6天前
類似出入棧的功能,完成的任務往后添加到數組,你調取任務的時候從開頭拿(出棧),拿完了把數組上移,你要去的點位 一直是D1里面取出來的
wwr1992
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4樓  發表于: 6天前
這個功能同樣能實現啊,不過對表格處理會麻煩一點,填表的時候還是按先后順序一個個填表,出表的時候你從第一個表格開始輪詢到最后一個,查詢編號和能否工作這兩個信號,一直到第一個無故障的編號就去幾號,前面幾個有故障的表格里保持不動,把你機器人去的那個表格剔除,每完成一次都從第一個表格開始,這樣你4號故障時就會一直待在表格第一位置,一直到故障恢復了4號就是第一順位
引用
引用第2樓是我冒飯了于2025-07-28 15:24發表的  :
順序不是固定的,比如第一次可能是 1.2.3.4.5.6.7.8.9.10的順序, 然后中途4號罐發生故障暫時不能工作就要跳過4號罐,假設機器人抓取8號罐的時候,4號罐恢復了。4號罐就要接在8號罐后面,所以順序是會發生變化的,不是第一次是什么順序就固定是什么順序。這樣的話,每次有一個罐體故障和恢復,表格順序都要導入一次,也挺麻煩的。我還是希望能夠簡化一點程序,所以我想試試能不能用一些ST讓程序變得簡短一點。感謝您的回答

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5樓  發表于: 5天前
奧,感謝,剛才沒有想到把數據移位,這樣確實能簡單一些。
引用
引用第3樓不動如山于2025-07-28 16:01發表的  :
類似出入棧的功能,完成的任務往后添加到數組,你調取任務的時候從開頭拿(出棧),拿完了把數組上移,你要去的點位 一直是D1里面取出來的
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6樓  發表于: 5天前
嗯,這樣確實可以解決,但是對我來說有些復雜了,感謝大佬的回復。
引用
引用第4樓wwr1992于2025-07-28 16:11發表的  :
這個功能同樣能實現啊,不過對表格處理會麻煩一點,填表的時候還是按先后順序一個個填表,出表的時候你從第一個表格開始輪詢到最后一個,查詢編號和能否工作這兩個信號,一直到第一個無故障的編號就去幾號,前面幾個有故障的表格里保持不動,把你機器人去的那個表格剔除,每完成一次都從第一個表格開始,這樣你4號故障時就會一直待在表格第一位置,一直到故障恢復了4號就是第一順位

夢雨天涯
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7樓  發表于: 5天前
找到先入先出指令,就行
微信hui530527      b站賬號,非標自動化譚工
請不要隨意加我,不會隨便通過。QQ群462042464
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8樓  發表于: 5天前
不知道歐姆龍有沒有這個指令,感謝
引用
引用第7樓夢雨天涯于2025-07-29 08:15發表的  :
找到先入先出指令,就行
w45062099
多做事,少說話!
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9樓  發表于: 5天前
可以提供有償編程服務,不滿意不收費;不需要使用先入先出等指令;這些指令在有具體的機構動作參與的場景中出現異常時不好處理。
樓主留言:
暫時不需要,只是自學階段,謝謝
每天只要小小一步都是在進步!
zhongwen1234
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10樓  發表于: 5天前
你這需要三個隊列。待料隊列,完成隊列,異常隊列。隊列順序按時間排也行,追求效率按照動作速度排也行,機械手按照隊列動作就可以。
工藝思路理清楚,用哪種編程其實都不復雜
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11樓  發表于: 5天前
感謝解答,各位大佬提供了不少方法,我嘗試了一下先入先出基本上能滿足目前的需求。我盡量每一種都去嘗試一下。感謝
引用
引用第10樓zhongwen1234于2025-07-29 14:17發表的  :
你這需要三個隊列。待料隊列,完成隊列,異常隊列。隊列順序按時間排也行,追求效率按照動作速度排也行,機械手按照隊列動作就可以。
工藝思路理清楚,用哪種編程其實都不復雜

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