總結(jié)PID的核心思想
P (比例)： 糾正當(dāng)前偏差 - 差得多，使勁調(diào)；差得少，輕輕調(diào)。
I (積分)： 糾正累積偏差 - 解決“總是差一點(diǎn)”的老問(wèn)題，保證最終精確達(dá)標(biāo)。
D (微分)： 抑制變化趨勢(shì) - 預(yù)見(jiàn)未來(lái)，防止沖過(guò)頭或掉太猛，讓過(guò)程更平穩(wěn)快速。
PID就像一個(gè)經(jīng)驗(yàn)豐富的司機(jī)：
P 是看現(xiàn)在離目的地還有多遠(yuǎn)來(lái)決定踩多大油門(mén)/剎車(chē)。
I 是發(fā)現(xiàn)開(kāi)了半天總差那么幾公里到不了，就決定再多踩點(diǎn)油門(mén)把之前欠的路補(bǔ)上。
D 是看車(chē)速表，發(fā)現(xiàn)車(chē)速越來(lái)越快快超速了，即使離目的地還有點(diǎn)距離，也提前松油門(mén)或踩點(diǎn)剎車(chē)防止超速。
調(diào)試的時(shí)候，先只調(diào)整P值，初步到達(dá)震蕩預(yù)期（實(shí)際值在設(shè)定值一定區(qū)間內(nèi)反復(fù)跳動(dòng)）后，再微調(diào)I值，最后再測(cè)試D值
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