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基恩士的PLC，EtherCat通訊，伺服的原位和正負(fù)限問題，求大佬解惑一下
有個疑惑，就是伺服的限位是接入到驅(qū)動器上的，但是使用基恩士PLC程序上怎么知道伺服走到了原位或者正負(fù)限位呢，下載了其他大佬的程序是這樣子的，使用的是16EC模塊
比如MR133001是正限位，我查了一下程序沒有其他地方使用了

讀取伺服狀態(tài)字，可以得到原點，正限位，負(fù)限位，等其他伺服驅(qū)動狀態(tài)標(biāo)志。

bit0 ：正方向限位開關(guān)
bit1 ：負(fù)方向限位開關(guān)
bit2 ：原點傳感器
bit3 ：停止傳感器
bit4 ：同步控制外部輸入
bit5 ：預(yù)留
bit6 ：伺服結(jié)束
bit7 ：伺服就緒
bit8 ：驅(qū)動器報警
bit9~13 ：預(yù)留
bit14 ：伺服 ON
bit15 ：預(yù)留

0 ：監(jiān)控器無效狀態(tài)
1 ：位置指令輸出中(通常)
2 ：位置指令輸出中(最終自動減速)
3 ：伺服結(jié)束等待中
4 ：暫停中
5 ：爬行速度運(yùn)行中
6 ：待機(jī)中
7 ： M 代碼 OFF 等待中
8 ：停止中

大佬們狀態(tài)字咋讀取嘞，我好像沒看到對應(yīng)的程序

我來學(xué)習(xí)了   

EC模塊的話，首先你的限位開關(guān)是接到驅(qū)動器上的，那么模塊就是通過你對應(yīng)的軸配置里面的PDO來讀限位狀態(tài)到PLC的對應(yīng)緩沖存儲器里面的。其次看你這程序應(yīng)該是，你們再通過寫的程序?qū)⑦@些緩沖存儲器傳送到你實際的MR地址里面的

謝謝大佬，我這邊去瞅瞅

添加軸的時候映射好

找到那個PDO的地方了，也看到正負(fù)限位那些，但是不知道哪里對應(yīng)狀態(tài)字的地址

幫助-相關(guān)手冊-定位/運(yùn)動單元選擇KV-XH64EC/XH32EC/XH16EC軟原件映射里面有對應(yīng)地址（每個軸對應(yīng)的地址是=102+100*(軸編號-1)）

看運(yùn)動模塊說明書