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zouyunhuang
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樓主  發(fā)表于: 2024-05-05 17:20
工況是這樣,一捆棉線,線徑在0.4mm。把棉線纏繞在一個長方紙塊上。纏繞寬度可以調(diào)節(jié),纏繞層數(shù)可以設置。
有一個旋轉(zhuǎn)軸夾住長方紙塊,棉線粘在紙塊上,初始狀態(tài)紙塊是水平的,旋轉(zhuǎn)軸在轉(zhuǎn)的時候,后面有一個平移軸可以來回移動,怎么樣做才可以使它排列整齊均勻呢?
我現(xiàn)在用的FX3U的PLC。我現(xiàn)在在旋轉(zhuǎn)軸上加了一個編碼器,可以實時讀取出這個旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速,我的想法是這個軸轉(zhuǎn)一圈,我的平移軸我就走一個線徑的距離,我采用的是JOG的方式走的平移軸,速度V=n*d  (n是旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速,d是棉線的直徑)......
現(xiàn)在問題是我纏繞的寬度總是不對多或者是少,我分析原因看現(xiàn)象發(fā)現(xiàn),因為走的是JOG,只是速度受控,距離就不受控,例如我第一層快要纏繞完,在快纏繞完前我就停止轉(zhuǎn)動,然后我把JOG的速度加了一個負號,等到軸Busy信號沒有的時候,平移軸又繼續(xù)動,整一個過程轉(zhuǎn)動軸沒有停。
請教一下,這個繞線的機器,大家是怎么來做轉(zhuǎn)動軸和平移軸的計算關系,平移軸又是怎么換向的?
bruce2020
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1樓  發(fā)表于: 2024-05-06 12:08
搞繞線機,安川最合適,非梯形圖。匯編語言,可以用觸摸屏,
gxtmdb82164
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2樓  發(fā)表于: 2024-05-06 17:21
http://m.ls2car.cn/read.php?tid=1768746

你這種情況下,還要考慮線的拉力。。。
木系掌門
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3樓  發(fā)表于: 2024-05-06 17:25
用插補試試
zhujingyu69
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4樓  發(fā)表于: 2024-05-06 19:25
樓主說的與2樓說的不是一回事,樓主說的是軸向跟隨角度的問題,2樓說的是徑向Y軸跟隨角度的問題。樓主的問題估計用JOG指令恐怕會有問題,主要是在兩端換向時有一個加減速不同步的問題,如果用電子凸輪就能很好地解決加減速不同步的問題。用FX3U恐怕無法完美地解決問題
zhujingyu69
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5樓  發(fā)表于: 2024-05-06 19:30
另外樓主說“速度V=n*d  (n是旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速,d是棉線的直徑)”,根據(jù)物理常識應該是V=πn*d ,π是圓周率。
zhujingyu69
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6樓  發(fā)表于: 2024-05-06 19:53
也就是說大部分階段轉(zhuǎn)動軸和平移軸的計算關系是按V=πn*d進行的,沒有問題,只是在兩端換向時,因為有一個加減速的過程,兩軸的速度就沒有按這個比例來的,等到加減速結(jié)束時才是按這個比例來的。歸根到底是由于兩軸的加減速不一致造成的。只有電子凸輪,才能保證任何時候都是按這個比例來的。你這個問題可以用三菱的0號凸輪曲線解決,因為兩軸是線性比例關系。其實,也可以不用PLC,可以把轉(zhuǎn)動軸伺服的編碼器輸出信號接到平移軸上,按照比例關系設置好電子齒輪比,也可以解決問題。
zouyunhuang
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7樓  發(fā)表于: 2024-05-07 08:06
引用
引用第4樓zhujingyu69于2024-05-06 19:25發(fā)表的  :
樓主說的與2樓說的不是一回事,樓主說的是軸向跟隨角度的問題,2樓說的是徑向Y軸跟隨角度的問題。樓主的問題估計用JOG指令恐怕會有問題,主要是在兩端換向時有一個加減速不同步的問題,如果用電子凸輪就能很好地解決加減速不同步的問題。用FX3U恐怕無法完美地解決問題


是的,就是這樣
zouyunhuang
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8樓  發(fā)表于: 2024-05-07 08:14
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引用第5樓zhujingyu69于2024-05-06 19:30發(fā)表的  :
另外樓主說“速度V=n*d  (n是旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速,d是棉線的直徑)”,根據(jù)物理常識應該是V=πn*d ,π是圓周率。

  


這個我V=πnd ,,我感覺應用在這里是不對的,這個一個圓在某一點的線速度和轉(zhuǎn)速的公式

V=nd ,我是這樣想的,這個V是我發(fā)給平移軸的速度即我每秒鐘發(fā)的脈沖量。假設旋轉(zhuǎn)軸1秒轉(zhuǎn)了5圈,直徑是1mm..那我對應的平移軸1秒鐘我就要走5mm。得出的這個V,我在除于平移軸的脈沖當量,即是我發(fā)給平移軸的脈沖量

我不知道這樣有沒有錯
zouyunhuang
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9樓  發(fā)表于: 2024-05-07 08:15
引用
引用第6樓zhujingyu69于2024-05-06 19:53發(fā)表的  :
也就是說大部分階段轉(zhuǎn)動軸和平移軸的計算關系是按V=πn*d進行的,沒有問題,只是在兩端換向時,因為有一個加減速的過程,兩軸的速度就沒有按這個比例來的,等到加減速結(jié)束時才是按這個比例來的。歸根到底是由于兩軸的加減速不一致造成的。只有電子凸輪,才能保證任何時候都是按這個比例來的。你這個問題可以用三菱的0號凸輪曲線解決,因為兩軸是線性比例關系。其實,也可以不用PLC,可以把轉(zhuǎn)動軸伺服的編碼器輸出信號接到平移軸上,按照比例關系設置好電子齒輪比,也可以解決問題。

  

輸出信號直接接到平移軸上,我也想過,當時換向的時候怎么辦呢
gxtmdb82164
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10樓  發(fā)表于: 2024-05-07 09:21
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引用第4樓zhujingyu69于2024-05-06 19:25發(fā)表的  :
樓主說的與2樓說的不是一回事,樓主說的是軸向跟隨角度的問題,2樓說的是徑向Y軸跟隨角度的問題。樓主的問題估計用JOG指令恐怕會有問題,主要是在兩端換向時有一個加減速不同步的問題,如果用電子凸輪就能很好地解決加減速不同步的問題。用FX3U恐怕無法完美地解決問題


我懷疑你在不懂裝懂,一圈隨動一次和一層隨動一次有什么區(qū)別?

LZ有編碼器的話可以考慮用編碼器Z相觸發(fā)中斷,在中斷中進行圈數(shù)計數(shù)(你還要動態(tài)修改是不是),包括換向的控制都可以在Z相中斷中進行,這樣保證每圈的一致性,剩下的問題很好解決的。無論是從PLC發(fā)脈沖還是直接從編碼器分一路脈沖給橫軸都可以,理論上,只要處理好換向邏輯(奇數(shù)層一個方向,偶數(shù)層另一個方向)直接從編碼器接脈沖,PLC控制方向和使能就足夠了。這是一個隨動的系統(tǒng),走固定位置不是不行,是對設備、來料和起始狀態(tài)的一致性要求太高了。
zhujingyu69
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11樓  發(fā)表于: 2024-05-07 10:39
回10樓,你說從PLC發(fā)脈沖也可以,那么在兩端換向時,是不是先要減速停止,再換向加速,請問你怎么保證減速,加速時候速度的比例關系?你說“LZ有編碼器的話可以考慮用編碼器Z相觸發(fā)中斷,在中斷中進行圈數(shù)計數(shù)(你還要動態(tài)修改是不是),包括換向的控制都可以在Z相中斷中進行”你怎么就能保證平移軸行程對應轉(zhuǎn)動軸的圈數(shù)是整數(shù)圈呢?如果不是整數(shù)圈,你哪里來的Z相脈沖觸發(fā)?實在要用FX3U,,可以把平移軸的脈沖接入FX3U的高速計數(shù)器上,計算行程,當行程到了,就輸出換向信號到伺服。我以前做彈簧機是用三菱LD75D4模塊的手動脈沖發(fā)生器功能或者信捷的跟隨指令FOLLOW完成的。前面提到的公式有錯誤,應該是位置隨動公式L=n S,L是平移軸一周期內(nèi)的行程,n是轉(zhuǎn)動軸一周期內(nèi)的圈數(shù),S是螺距,在你這里就是棉線的直徑。

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