PROGRAM MaterialHandlingSystem
VAR
MaterialBoxes : ARRAY[0..2] OF BOOL; // 假設(shè)有3個料盒，每個料盒有一個布爾變量表示其狀態(tài)（亮/不亮）
CurrentMode : INT; // 當(dāng)前模式（0=停止，1=工作模式，2=Teach模式）
WorkingSequence : ARRAY[0..2] OF INT; // 工作模式下的順序（1, 2, 3）
TeachSequence : ARRAY[0..9] OF INT; // Teach模式下的自定義順序，假設(shè)最多10個位置
TeachIndex : INT; // Teach模式下的當(dāng)前索引
CycleCounter : INT; // 工作模式下的循環(huán)計數(shù)器
ErrorOccurred : BOOL; // 是否發(fā)生錯誤
ResetButtonPressed : BOOL; // 復(fù)位按鈕是否被按下
END_VAR
// 初始化程序
IF CurrentMode = 0 THEN // 如果系統(tǒng)處于停止?fàn)顟B(tài)
ErrorOccurred := FALSE; // 清除錯誤標(biāo)志
CycleCounter := 0; // 清除循環(huán)計數(shù)器
TeachIndex := 0; // 清除Teach模式下的索引
// 初始化WorkingSequence和TeachSequence（這里省略，根據(jù)實際需要設(shè)置）
END_IF;
// 檢查復(fù)位按鈕
IF ResetButtonPressed THEN
CurrentMode := 0; // 回到停止?fàn)顟B(tài)
ErrorOccurred := FALSE; // 清除錯誤
CycleCounter := 0; // 清除循環(huán)計數(shù)器
TeachIndex := 0; // 清除Teach模式下的索引
// 可以添加更多復(fù)位相關(guān)的邏輯
ResetButtonPressed := FALSE; // 復(fù)位按鈕狀態(tài)復(fù)位
END_IF;
// 工作模式邏輯
IF CurrentMode = 1 THEN
// 檢查當(dāng)前料盒是否應(yīng)該亮起
IF MaterialBoxes.WorkingSequence[CycleCounter] THEN
// 取料操作...
CycleCounter := CycleCounter + 1; // 增加循環(huán)計數(shù)器
ELSIF ErrorOccurred = FALSE THEN
// 如果順序錯誤且之前未報錯，則報警
ErrorOccurred := TRUE; // 設(shè)置錯誤標(biāo)志
// 報警操作...
END_IF;
// 如果錯誤發(fā)生且當(dāng)前料盒未亮起，則等待直到料盒亮起或復(fù)位
IF ErrorOccurred AND NOT MaterialBoxes.WorkingSequence[CycleCounter ] THEN
// 等待邏輯...
END_IF;
END_IF;
// Teach模式邏輯
IF CurrentMode = 2 THEN
// 根據(jù)TeachSequence和TeachIndex來檢查料盒狀態(tài)并執(zhí)行取料操作
// 這里需要額外的邏輯來接收用戶輸入并更新TeachSequence
// 省略Teach模式下的詳細邏輯
END_IF;
// 其他邏輯，更新指示燈狀態(tài)
END_PROGRAM
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