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   項(xiàng)目概述，匯川IS620P伺服，驅(qū)動(dòng)皮帶輪。再?gòu)乃欧��?qū)動(dòng)器接入差分信號(hào)控制線(xiàn)掃相機(jī)，上位機(jī)檢測(cè)NG時(shí)，發(fā)給PLC NG信號(hào)，到貼標(biāo)位皮帶輪停止（距離相機(jī)430mm）PLC控制另一臺(tái)伺服貼標(biāo)。
       目前停止位不準(zhǔn)，低速運(yùn)行時(shí)錯(cuò)位10mm左右，可以接受；高速運(yùn)行時(shí)，錯(cuò)位500mm以上。


       各位大佬，有可靠的解決方案嗎？

我們之前是加裝了高速傳感器做的中斷，檢測(cè)到物料拍照的時(shí)候記錄當(dāng)前位置。然后相機(jī)給結(jié)果的時(shí)候用絕對(duì)定位到貼標(biāo)位置

建議先學(xué)習(xí)提問(wèn)的藝術(shù)，從標(biāo)題到內(nèi)容都沒(méi)提供啥有效信息

前面描述的是一個(gè)現(xiàn)象
最后的需求是解決方案

你沒(méi)發(fā)現(xiàn)你中間缺了一個(gè)環(huán)節(jié)嗎？原因呢？原因都不知道就求解決方案，本質(zhì)上不就是在撞大運(yùn)么~
應(yīng)該是要給出足夠的信息然后去分析什么原因?qū)е碌倪@個(gè)現(xiàn)象，然后通過(guò)實(shí)驗(yàn)或者其他方式進(jìn)行驗(yàn)證，確定是這個(gè)原因了，問(wèn)題基本上也就解決了~

否則就一個(gè)誤差的問(wèn)題，是采集系統(tǒng)的誤差（測(cè)量）？指令系統(tǒng)的誤差（計(jì)算）？傳統(tǒng)系統(tǒng)的誤差（執(zhí)行）？哪里都有可能，這個(gè)工作量一下子就上去了~

最后我來(lái)給你撞一個(gè)，目測(cè)系統(tǒng)里面沒(méi)有基準(zhǔn)（位置上的），只有一個(gè)固定距離430mm，但是觸發(fā)的位置和時(shí)間是由相機(jī)決定的，而且是相機(jī)的處理結(jié)束時(shí)間，這里有一個(gè)變量而且一般是黑盒不可控的。你需要一個(gè)外部基準(zhǔn)，比如1樓提到的外部傳感器，當(dāng)傳感器觸發(fā)的時(shí)候，獲得一個(gè)基準(zhǔn)，后面所有的操作都基于這個(gè)基準(zhǔn)進(jìn)行操作，至少在指令上就不存在誤差了。

定位延遲誤差吧，攝像頭定位到傳送坐標(biāo)，有個(gè)延遲，而線(xiàn)是不停的，所以快慢誤差不一樣

引用

引用第2樓gxtmdb82164于2023-12-20 11:24發(fā)表的  :
建議先學(xué)習(xí)提問(wèn)的藝術(shù)，從標(biāo)題到內(nèi)容都沒(méi)提供啥有效信息

前面描述的是一個(gè)現(xiàn)象
最后的需求是解決方案

.......

感謝指正。
皮帶運(yùn)行時(shí)，線(xiàn)掃相機(jī)及光源就上電，一個(gè)脈沖拍一幀，合成整張圖片后才開(kāi)始檢測(cè)。
目前問(wèn)題是：上位機(jī)處理圖片的時(shí)間不恒定導(dǎo)致的。后面優(yōu)化了下，統(tǒng)一調(diào)整到110ms后，效果好了點(diǎn)。
優(yōu)化方案：現(xiàn)在用編碼器脈沖做反饋，當(dāng)前整張圖片的終值脈沖，反饋給PLC，plc再用接收到的反饋值和當(dāng)前值做差值運(yùn)算，再講430mm折算成脈沖值，減去差值，計(jì)算出停止位置。測(cè)試下來(lái)誤差基本在20-40mm。還是存在高速偏差大，低速偏差小的問(wèn)題。

還有其他其他解決辦法嗎？

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