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用的三菱5u，6個(gè)jet-g伺服，走的cclink ie basic；也就是兩對(duì)XYZ，目前出險(xiǎn)一個(gè)很奇怪的情況，右邊XYZ軸一切正常，左側(cè)XYZ三個(gè)軸，在去高度檢測(cè)位的時(shí)候，XY兩軸丟脈沖。
這個(gè)高度檢測(cè)位置，我有個(gè)大概，然后相機(jī)會(huì)補(bǔ)償一點(diǎn)給我，我計(jì)算過后，讓伺服過去。
伺服運(yùn)動(dòng)速度越快，越不會(huì)丟，伺服速度一慢下來，就丟了，越慢丟的越多。
還有一個(gè)情況，在丟脈沖監(jiān)視的時(shí)候，我改了無關(guān)緊要的程序，在線寫入，寫了兩次，結(jié)果XY兩個(gè)伺服又走到位了。
手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)沒問題，一自動(dòng)跑就歇菜了，速度快沒事，速度一慢，就丟。然后跑其他拍照位，待機(jī)位，都正常。
獨(dú)獨(dú)在高度檢測(cè)位置上丟；找不到問題所在，求助各位大哥；幫助解決紅包奉上。
問了三菱客服，讓調(diào)一下PA09自動(dòng)調(diào)諧響應(yīng)性試試，目前默認(rèn)值16。我還沒調(diào)。目前加減速時(shí)間是1000。

電子齒輪比，分子是34661592，分母是8084；我是偷懶的，讓伺服脈沖數(shù)剛好是實(shí)際距離毫米單位的100倍。

666666

最大的可能就是自動(dòng)調(diào)諧響應(yīng)性，總線的伺服哪有什么丟脈沖。

就問你聯(lián)軸器擰緊沒有，總線不是給多少跑多少，都沒脈沖。。。

電子齒輪比為小數(shù)，有累積誤差，能穩(wěn)定才出軌呢。

引用

引用第3樓linzhenfu于2023-06-16 20:09發(fā)表的  :
最大的可能就是自動(dòng)調(diào)諧響應(yīng)性，總線的伺服哪有什么丟脈沖。

值調(diào)多大合適呢，哥

引用

引用第4樓cythyx于2023-06-17 08:26發(fā)表的  :
就問你聯(lián)軸器擰緊沒有，總線不是給多少跑多少，都沒脈沖。。。

聯(lián)軸器擰緊了，它在跑別的位置正常的，我一個(gè)流程是先拍照位，然后得到相機(jī)位置補(bǔ)償值，再去高度檢測(cè)位，好了再去吹氣吸塵位。就是一塊板子，上面有35個(gè)孔，對(duì)每個(gè)孔拍照檢測(cè)除塵這樣一個(gè)流程。獨(dú)獨(dú)在高度檢測(cè)中間這個(gè)環(huán)節(jié)會(huì)丟脈沖。

通信，沒有丟脈沖一說。

檢查一下編碼器線有沒有虛接的情況

編碼器線是插拔式地