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所以PLC都一樣  不單單是匯川 其他牌子一樣用補償

補償相位就2個指令    一個位置疊加  一個相位偏移

作用對象都是從軸
                            舉例: 牽引輸送 200長度    刀旋轉(zhuǎn)一圈360 一把刀    
                             凸輪表200對 360  假設(shè)同步區(qū) 20  速比1
                             刀:旋轉(zhuǎn)軸          牽引送料:線性軸              探針對象:牽引送料
                            掛一個簡單的凸輪表
                             主軸[1]:=10
                             從軸[1]:=10
                             type[1]:=直線
                             主軸[2]:=200-10
                             從軸[2]:=360-10
                             type[2]:=曲線
                              主軸[3]:=200
                             從軸[3]:=360
                             type[3]:=直線

                                                   從軸(求模)             從軸目標(biāo)位置  主軸     從軸位置疊加      位置疊加影響                刀切割影響
第一個周期   探針完美 = 200      200                               200          360               0                      無                             無
第二個周期   探針        = 398      198(398MOD200)        200          360               2           同步區(qū)仍在相位200位置     無
第三個周期   探針        = 780      180(780MOD200)       198           360              18          同步區(qū)仍在相位200位置     不在同步區(qū)G
                              漏一個標(biāo)780
由此可見   位置疊加不會改變凸輪相位   導(dǎo)致每次疊加后  同步區(qū)一直偏移一個疊加距離  
                 所以位置疊加使用方法    
                                                     總虛軸 --齒輪或者1比1凸輪牽引輸送
                                                                 --刀虛軸  --凸輪表--刀軸
                                                                 疊加對象刀虛軸
相位偏移自己推導(dǎo)    所有PLC都是一樣  不要單論匯川

如果直接PLC設(shè)置IO探針 抓虛軸.factP   可以直接差值(虛軸模-色標(biāo)設(shè)置位置)補償牽引輸送軸   精度比伺服探針差點   枕包機夠用
這樣也簡單

精度大概2mm左右      偏差你要不*系數(shù) 慢慢調(diào)   疊加速度 =(>1的系數(shù))*輸送.fsetV   慢慢調(diào)唄   摸魚下班剛好

引用

引用第2樓18857713026于2023-04-06 14:14發(fā)表的  :
如果直接PLC設(shè)置IO探針 抓虛軸.factP   可以直接差值(虛軸模-色標(biāo)設(shè)置位置)補償牽引輸送軸   精度比伺服探針差點   枕包機夠用
這樣也簡單

精度大概2mm左右      偏差你要不*系數(shù) 慢慢調(diào)   疊加速度 =(>1的系數(shù))*輸送.fsetV   慢慢調(diào)唄   摸魚下班剛好

問一下，我現(xiàn)在測試階段是，裝兩個伺服， 沒有帶負載，

兩個伺服都跟隨總虛軸運行，切刀沒有變速。  
總虛軸主軸[1]:=3600
切刀從軸[1]:=3600
type[1]:=直線

同時我在牽引伺服這邊接入DI 探針，在驅(qū)動器上。

測試的時候把牽引伺服一圈定義為3600。 方便觀察。
牽引電機一圈收到一個DI信號， 測出的位置大約在3650這個位置，我進行位置疊加，以后牽引下次遇到DI時還是有誤差，一直沒有糾正過來。想問一下是哪里的問題?

引用

引用第3樓支魂0009于2023-04-06 16:57發(fā)表的  :

問一下，我現(xiàn)在測試階段是，裝兩個伺服， 沒有帶負載，

兩個伺服都跟隨總虛軸運行，切刀沒有變速。  
總虛軸主軸[1]:=3600
.......

在測試疊加之前  你得先效正伺服跟隨誤差  
用伺服軟件 抓取位置波形    先把伺服位置跟隨誤差(編碼器單位) 壓倒你的精度之類  

第二  位置疊加  不是自己檢查自己？？   疊加的本質(zhì)  是想讓刀軸  同步跟隨牽引輸送       自己檢查自己沒有意義   永遠是存在誤差  
下發(fā)的 SETPOS  驅(qū)動器每個同步周期自己會跟隨完畢    
除非 你的軸單位存在累計誤差   但是累計誤差也不會用原點來效正  這是不合理   變量越多  同步越難調(diào)  默認下軸就是準(zhǔn)的  這個準(zhǔn)按伺服參數(shù)位置跟隨滿足誤差即可

舉例  : 伺服23位編碼器   減速比5    工作軸一圈位移200mm
抓取伺服調(diào)試軟件的  位置誤差-編碼器單位  <  0.025/200*5/2^23=5242.88編碼器單位

還有疊加  對象  不能是3600 直接比較反饋的值
第一次是3600  但是疊加完后  下一次的預(yù)期值 就不在是3600了      你想一直比較3600  就按你上面說的   你探針的對象是虛軸   抓虛軸的位置和色標(biāo)的固定值3600比較 補償?shù)遁S(刀軸是1比1凸輪或者1比1齒輪的情況下 )

    

引用

引用第5樓18857713026于2023-04-06 22:40發(fā)表的  :


在測試疊加之前  你得先效正伺服跟隨誤差  
用伺服軟件 抓取位置波形    先把伺服位置跟隨誤差(編碼器單位) 壓倒你的精度之類  

.......

之前做過三菱80SSC的對標(biāo)方案，是80SSC模塊里面的MARK抓虛軸的當(dāng)前位置和袋長+色標(biāo)偏移作比較，現(xiàn)在我測試匯川過如果使用虛軸探針抓過來的值誤差很大，
所以想使用 驅(qū)動器探針，機械這邊的方案只能色標(biāo)糾牽引。因為是雙對標(biāo)。外帶包裝里面還有內(nèi)袋，如果糾刀軸的話，時間久了以后。內(nèi)袋物料的位置會發(fā)生變化。

第一次用匯川的H5U，這個跟隨誤差沒設(shè)置過。假如先不考慮跟隨誤差的情況下，我色標(biāo)每次抓取牽引軸的當(dāng)前位置，然后把牽引軸使用增量模式，抓取色標(biāo)位置以后，比較是上次的位置+3600是嗎?這樣進行比較? 然后再反饋到   偏移指令中是嗎？
煩請指教，十分感謝！

引用

引用第6樓支魂0009于2023-04-07 09:00發(fā)表的  :

之前做過三菱80SSC的對標(biāo)方案，是80SSC模塊里面的MARK抓虛軸的當(dāng)前位置和袋長+色標(biāo)偏移作比較，現(xiàn)在我測試匯川過如果使用虛軸探針抓過來的值誤差很大，
所以想使用 驅(qū)動器探針，機械這邊的方案只能色標(biāo)糾牽引。因為是雙對標(biāo)。外帶包裝里面還有內(nèi)袋，如果糾刀軸的話，時間久了以后。內(nèi)袋物料的位置會發(fā)生變化。

第一次用匯川的H5U，這個跟隨誤差沒設(shè)置過。假如先不考慮跟隨誤差的情況下，我色標(biāo)每次抓取牽引軸的當(dāng)前位置，然后把牽引軸使用增量模式，抓取色標(biāo)位置以后，比較是上次的位置+3600是嗎?這樣進行比較? 然后再反饋到   偏移指令中是嗎？
.......

我不知道你的工藝要求   我們一般都是效正刀軸的相位  
自己抓自己  存在一個探針的掃描誤差    一般是125微秒   速度越快抓到的位置誤差越大 所以說沒有意義  
一般刀軸在設(shè)置  用戶單位的時候  默認就是 一圈 360角度  規(guī)避累計誤差  
鏈勾的話    按總的算 *鏈勾數(shù)量   5組鏈勾 即 360*5    

唯一換算的誤差只體現(xiàn)在同步區(qū)的  速比上  那個微乎其微

驅(qū)動器上的探針 抓牽引補刀軸   所以牽引輸送的目標(biāo)相位 隨著每次疊加或者相位偏移而改變    
即原本200  對360  探針抓到198  
對刀軸補償完成后 那么后面理論上 都是198 對360  目標(biāo)相位由200改為198    

如果想要目標(biāo)相位不變永遠都是固定值   可以試試你說的探針虛軸  或者色標(biāo)中斷  抓虛軸.FactPos      來補償牽引輸送軸      
不過一半牽引輸送軸 存在與鏈勾或者別的輸送有其他的凸輪動作 之類   我們默認都是補償?shù)遁S  少數(shù)設(shè)備會這么使用  

我說了   位置疊加不能直接進行補償      我上面已經(jīng)舉例了   位置疊加直接補償  會導(dǎo)致刀偏離同步區(qū)    除非是1比1的設(shè)備  
刀軸是禁止直接使用位置疊加

都是 總虛軸 ---1比1凸輪或者1比1齒輪--牽引輸送
                    ---1比1凸輪或者1比1齒輪--刀虛主軸--凸輪表--刀軸
        探針掛在牽引輸出上   補償對象是 刀虛主軸       這樣做才能保證  同步區(qū)一致

插眼，下次學(xué)習(xí)

198(398MOD200)  
取模運算，非常好！之前一直沒想到用這個算法！

引用

引用第1樓18857713026于2023-04-06 13:57發(fā)表的  :
所以PLC都一樣  不單單是匯川 其他牌子一樣用補償

補償相位就2個指令    一個位置疊加  一個相位偏移

作用對象都是從軸
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主軸是切刀呢還是送料呢大佬