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樓主  發表于: 2021-11-29 11:47
模型:伺服電機帶皮帶輪轉動。首先尋找到皮帶機械零點,隨后朝一個方向旋轉N圈后回到皮帶機械零點,一直不停地這么運行下去。



很多伺服都可以做相對定位,我也想用相對定位來做這個事。假設皮帶周長1米,那到達機械零點后,我讓伺服再相對定位1米,即可再次轉到機械零點。



問題:伺服定位總是有誤差的。我們放大一下誤差值,比如我定位1米,實際只運行了0.9米。我們再假設一個誤差極限,誤差總是短0.1米,而沒有長出1米的時候。



那么,這個誤差不斷累計,轉得越多,累計得越多。比如轉10圈后,就有1米的誤差了。



各位,大家是否遇到過這種案例,有什么好的解決辦法嗎?多謝。

受不了了
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1樓  發表于: 2021-11-29 12:33
看過凹印機之類的你就不會有這迷惑了
樓主留言:
如果了解你說的“凹印機”,且能解決我都問題,就不i會發帖了哦。如果你了解,請你說的詳細一點
18857713026
賺點辛苦錢不容易啊 誒~~~~ 努力賺錢
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2樓  發表于: 2021-11-29 16:20
集電集 可能因為干擾原因造成忽大忽小
通訊 和 內部位置模式  只和機械誤差有關  機械精度要是很高的話
抓示波器波形   是不是剛性和慣量不足造成 位置丟失
樓主留言:
這個不是干擾的問題,是機械累積誤差,或者說是計算誤差,比如我是裝在同步輪上的,同步輪精度會影響,我請問的是有什么辦法消除這樣的誤差,有的人的做法是重復多少次后再回機械原點,但是這樣的做法就要設備停下來,但是這邊不接受機臺暫停回原點
chenxiaochun
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3樓  發表于: 2021-11-29 16:23
圖片:
好好學習哦
18857713026
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4樓  發表于: 2021-11-30 08:37
引用
引用樓主312496169于2021-11-29 11:47發表的 皮帶單方向連續定位,伺服如何保證其精度 :
模型:伺服電機帶皮帶輪轉動。首先尋找到皮帶機械零點,隨后朝一個方向旋轉N圈后回到皮帶機械零點,一直不停地這么運行下去。



很多伺服都可以做相對定位,我也想用相對定位來做這個事。假設皮帶周長1米,那到達機械零點后,我讓伺服再相對定位1米,即可再次轉到機械零點。
.......

2種方法嗎。
1.普通PLC做。。 回原點 直接用3段PLS做   加速 恒速 減速   減速段脈沖+一段尋找原點的偏移量    原點信號上升沿中斷 關閉PLS  定義 自定義位置(偏移) 為新零點
2.伺服內部做        POS觸發走內部定位   距離 速度 加減速時間  485設定   走增量位置   原點做伺服DI口的事件中斷   走一個相對位置  0或者+-偏移  中斷結束自動觸發下一段中斷 以當前位置(偏移)為新原點              
樓主留言:
用PLC的PLS發脈沖,通過零點后停下來;這個速度對位置的精度影響太大了,稍微速度200mm/s,精度可做到0.1mm左右,速度越大,偏差的位置就越大了
受不了了
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5樓  發表于: 2021-11-30 11:08
嗯,你這個比印刷包裝行業的追蹤馬克線還簡單很多,其實就是個普通的機床回零
樓主留言:
回零那樣做也行,就是速度太慢了
深度游子
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6樓  發表于: 2021-12-07 14:19
不知你對速度的要求怎么樣,這種方式會降低運行速度,可以試試中斷定位,假如要定位1米,可以先相對定位0.98米,然后切換成脈沖輸出指令,以恒定速度運行,碰到零點后,停止輸出。再進行下一次定位。
樓主留言:
機械設計的原因,原點安裝位置在啟動和結束中間
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    7樓  發表于: 2021-12-16 19:25
    增加旋轉編碼器進行位置實時反饋
    相信自我!
    夢雨天涯
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    8樓  發表于: 2021-12-16 20:54
    每轉一圈就回一次原點不就行?!??
    樓主留言:
    要十幾個相對定位皮帶才能轉一圈,但是這個會影響周期,且動作也不合理啊
    微信hui530527      b站賬號,非標自動化譚工
    請不要隨意加我,不會隨便通過。QQ群462042464
    方飛2021
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    9樓  發表于: 2021-12-17 08:55
    伺服里面也有編碼器  你再加一個編碼器  好像也解決不了問題啊
    引用
    引用第7樓呂工于2021-12-16 19:25發表的  :
    增加旋轉編碼器進行位置實時反饋
    jinle520
    QQ:229441204
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    10樓  發表于: 2021-12-17 15:45
    引用“比如我定位1米,實際只運行了0.9米。”


    說明你沒計算好伺服要多少個脈沖皮帶才轉1米。也就是馬達多少個脈沖皮帶才轉一圈,轉動1米。

    這就是馬達多少個脈沖皮帶才能轉一圈,轉動1米的問題,計算好了,不會有誤差的。

    比如:整條皮帶上的齒數為100,馬達上的動輪1圈為30個齒,那么就是100:30,約分為10:3。

    把伺服驅動器設置為9000個脈沖馬達轉一圈,最后就可以算出皮帶轉一圈,PLC要發送多少個脈沖了。

    發送脈沖數=9000*10/3=30000,經過計算出來,每次發30000個脈沖皮帶就剛好轉一圈,回到原點位置,不多也不會少。
    十三
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    11樓  發表于: 2021-12-26 20:38
    1.每次伺服置位一下(最簡單便宜)。2用用磁柵尺反饋+修正(相對較貴一點)。2用絕對值磁柵尺(最貴,精度高)。可以用伺服的雙環路功能。

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