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工控人家園 綜合討論 大佬們，關于伺服電機受阻不能立即報警問題

gxtmdb82164

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12樓發表于: 2020-11-19 09:00

只看該作者 | 小中大

如果是希望伺服盡早報警那么要調整伺服內部的誤差范圍,把這個值縮小,但是同時要考量伺服的剛性值(不同的伺服叫法不一樣),太小的脈沖數誤差范圍應用在剛度很低的系統上很容易勿報警的,簡單來說就是需要更好的跟隨性能,PLC脈沖發出來伺服馬上就能跟得上,一旦堵轉伺服自己的脈沖數和命令脈沖誤差過大馬上報警,但是這個也是受機械限制的,畢竟伺服是和機械強耦合的,機械那端太軟真跟不上也沒辦法.

你這個報警時間長,估計就是誤差范圍太大,但是脈沖速率比較低,等伺服內部的誤差計數值達到報警的范圍都要很久.

所以還是建議把扭矩限制打開(LS說的STO是一樣的),真的卡住了就直接別轉了,然后給TLC信號給PLC去處理.但是完整的應用也很麻煩的,根據不同的伺服可能還需要做誤差脈沖清楚之類之類的操作,還是多看看手冊吧.

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xlz123

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13樓發表于: 2020-11-19 11:31

只看該作者 | 小中大

引用
引用第12樓gxtmdb82164于2020-11-19 09:00發表的 :
如果是希望伺服盡早報警那么要調整伺服內部的誤差范圍,把這個值縮小,但是同時要考量伺服的剛性值(不同的伺服叫法不一樣),太小的脈沖數誤差范圍應用在剛度很低的系統上很容易勿報警的,簡單來說就是需要更好的跟隨性能,PLC脈沖發出來伺服馬上就能跟得上,一旦堵轉伺服自己的脈沖數和命令脈沖誤差過大馬上報警,但是這個也是受機械限制的,畢竟伺服是和機械強耦合的,機械那端太軟真跟不上也沒辦法.

你這個報警時間長,估計就是誤差范圍太大,但是脈沖速率比較低,等伺服內部的誤差計數值達到報警的范圍都要很久.

所以還是建議把扭矩限制打開(LS說的STO是一樣的),真的卡住了就直接別轉了,然后給TLC信號給PLC去處理.但是完整的應用也很麻煩的,根據不同的伺服可能還需要做誤差脈沖清楚之類之類的操作,還是多看看手冊吧.

好的謝謝，我先按10樓的加個到位檢測吧

先有雞

ren1823

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14樓發表于: 2020-11-19 17:38

只看該作者 | 小中大

接一個伺服位置到達信號

工控楊永信

、123

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15樓發表于: 2020-11-24 14:54

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樓主，我也遇到了一樣的情況，機構干涉卡主了，伺服過個兩三秒才報警，打電話給伺服廠家，說是要我調一下剛性，我自己考慮了一下，還是加光電檢測，脈沖達到工作位，光電未感應到就報警。

互幫互助，互學互惠，共同進步，誠信交友）qq/2470582430

rafael

一點點積累，從細節做起

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16樓發表于: 2020-11-27 10:45

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路過學習

不積跬步無以行千里

bruce2020

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17樓發表于: 2020-11-27 23:42

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實際上這種問題步進馬達遇到得最多，最明顯的就是，步進馬達不轉了，或者卡住了，不報警，然后下一動作又繼續執行。四月份修口罩機就用到過。打耳帶時，180°轉動沒到位，壓耳帶的氣缸直接壓下來。原因是，180°旋轉的感應器（Omron）又點松了，導致位置無法檢測出來。伺服馬達也是差不多。參數要設置得好，馬達有能跟得上。受到一些阻力，控制器報警。尤其是關鍵部位的零件，有時外加一個感應器也是不錯的保護。

471165265

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18樓發表于: 2020-11-28 10:20

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爭論的估計不清楚PLC與伺服這兩個是個開環系統

22191608

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19樓發表于: 2020-11-29 19:38

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做閉環控制，PLC發脈沖伺服有沒有轉那么多做個比較

bruce2020

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20樓發表于: 2020-11-29 20:09

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一般的控制很少用閉環，半閉環的都少。

神一百零二

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21樓發表于: 2020-11-29 20:24

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應該有一個過載的參數的吧，調整的靈敏一點過載了立馬報警

lugua1

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22樓發表于: 2020-11-30 14:46

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你說的這種我也遇到過，在很久以前，我控制脈沖型伺服只檢測一個伺服的報警信號，在一個項目上發現有和你描述的一樣的情況，甚至更有這種情況:PLC指令都運行完了，伺服還要延遲一點才旋轉。曾經我在和供應商溝通時把這種情況反饋給供應商，他們表示不可思議，說不可能，還叫我重現

。現在我控制時會引入一個伺服輸出的定位完成型號，并且會設定一下這兩個參數：轉矩限制參數與位置偏差過大設定。

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億光年

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23樓發表于: 2020-11-30 14:58

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可以通過幾個方法：
一、圓盤到位檢測，8421碼判斷法
二、程序互鎖條件
三、伺服閥脈沖基本是半閉環模式，不是全閉環模式，
可以把伺服控制器的A B相接到PLC，高速計數=》計算圓盤走的位置或角度，與實際發的脈沖是否一致！！

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