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好大的小西瓜
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樓主  發(fā)表于: 2020-05-21 11:38
現(xiàn)在有五個軸需要做運動補償,先拿其中的Z軸來說吧,1.產(chǎn)品有好多種 2.Z軸每往下取一次料,下面產(chǎn)品就會少,所以每取10次Z軸做一次往下的補償3.下面的產(chǎn)品種類不同,高度不同,每次開始往下取料的位置也不同4.現(xiàn)在我就是選取不同的產(chǎn)品第一次取料的位置設(shè)定好的,感覺這樣好麻煩,大佬有更好的方案嗎,就是系統(tǒng)復(fù)位一次根據(jù)產(chǎn)品自動調(diào)參那種功能???腦殼痛,總有一種機械不夠,電氣來補的感覺
.......
zy123518763
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1樓  發(fā)表于: 2020-05-21 11:51
做配方,把參數(shù)設(shè)定好, 每取一次料, 將下一次的參數(shù)寫進去。
樓主留言:
現(xiàn)在我就是這樣做的,問題是產(chǎn)品太多啊,還有不可預(yù)知的產(chǎn)品,感覺就是無底洞,所以算法是要做的,只是產(chǎn)品初始位置是一個變量,我的想法就是初始化的時候Z軸往下尋找參數(shù)(放產(chǎn)品調(diào)參),加個壓力傳感器
zhuo610616
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2樓  發(fā)表于: 2020-05-21 11:55
產(chǎn)品的高度不一致,硬度夠不夠,夠硬就直接碰,用扭矩模式
樓主留言:
軟的,壓不壞,吸盤還加了彈簧
ymmfa
不想大江大河,不想浪起潮落,只愿一灣小湖,靜待歲月安好。
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3樓  發(fā)表于: 2020-05-21 12:21
沒辦法,只能把每個產(chǎn)品的高度都放進去,然后計算。
樓主留言:
真誠感謝!腦殼要冒煙
特別提醒大家:
偶爾修改下自己的密碼,以防被盜
不要在多個網(wǎng)站都用一樣賬號密碼
偶爾還是要發(fā)發(fā)貼,回回貼,不要總潛水
tingfenghu
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4樓  發(fā)表于: 2020-05-21 13:27
成本加點,測距
樓主留言:
熱心助人!不貴的話可以考慮,斜面也可以測量嗎
二手PLC,觸摸屏,伺服驅(qū)動,各類氣動設(shè)備
http://shop58129605.taobao.com/
zy123518763
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5樓  發(fā)表于: 2020-05-21 13:52
如果有不可預(yù)知的產(chǎn)品信息, 你光靠PLC不可能實現(xiàn)啊, PLC走位置都是死的, 你這樣必須加視覺加其他感應(yīng)元器件了。
樓主留言:
真誠感謝!位置可以不是死的,可以精確補償?shù)?/blockquote>
tathui
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6樓  發(fā)表于: 2020-05-21 14:20
kenyence 可以去看看
樓主留言:
真誠感謝!好滴
隔行如隔山
sssshadow
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7樓  發(fā)表于: 2020-05-21 15:04
加視覺或者測距吧,不規(guī)則不規(guī)律的東西太難控制了
樓主留言:
真誠感謝!有道理,搞控制就怕邏輯不清晰,不規(guī)律
xy224
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8樓  發(fā)表于: 2020-05-21 15:25
往下取料用光電感應(yīng)到了再取,每次返回找原點,取料位置可能不那么精準(zhǔn),但不規(guī)則就只能這樣
樓主留言:
真誠感謝!返回找原點的話滿足不了控制要求哦
seafar
目前C#
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9樓  發(fā)表于: 2020-05-21 19:58
設(shè)置好Z軸伺服轉(zhuǎn)矩上限值,下降取料頂住產(chǎn)品時,伺服扭矩達到,扭矩到達信號會輸出,伺服也會自動停止。
樓主留言:
真誠感謝!扭矩模式?jīng)]用過呢,是不是找原切換扭矩模式,一直轉(zhuǎn),等扭矩到了,電機就停止啊?然后切換位置模式把當(dāng)前位置記憶當(dāng)成下次的取料位置,是這樣子嗎
枕星河之倒影兮與星光同流,望群星之包覆兮隨繁星同輝。
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mk自動化
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10樓  發(fā)表于: 2020-05-22 08:56
如果可以增加一個高度檢測機構(gòu)或者高度檢測傳感器。以前寫過一個,Z軸去取(真空吸)一疊的產(chǎn)品。因為產(chǎn)品有變形情況。我們采用的是一個探針和一個伸出氣缸。Z軸下降取料時伸出氣缸,當(dāng)探針接收到信號把氣缸縮回,這時就是取料的高度。此時需要給伺服一個減速停機信號(也可以是立停信號)。還有一種是用松下的測距傳感器,這方法比較簡單,只是數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換需要注意(這個看到客戶使用,效果很好)。
樓主留言:
真誠感謝!嗯嗯,試試
多學(xué)多用!
夢雨天涯
微信hui530527   &
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11樓  發(fā)表于: 2020-05-27 23:35
就增加兩個壓力傳感器就行,也就是到第一個減速,第二個精確到達。。。
微信hui530527      b站賬號,非標(biāo)自動化譚工
請不要隨意加我,不會隨便通過。QQ群462042464

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