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請(qǐng)教各位:在三菱PLC控制伺服電機(jī)時(shí),有時(shí)需要原點(diǎn)回歸,但在原點(diǎn)回歸指令ZRN時(shí)卻沒有指定運(yùn)行方向,但是當(dāng)伺服處于原點(diǎn)的負(fù)方向時(shí),它應(yīng)該正轉(zhuǎn)回歸原點(diǎn);當(dāng)伺服處于原點(diǎn)的正方向時(shí),它應(yīng)該反轉(zhuǎn)回歸原點(diǎn).是否在運(yùn)行過程中伺服電機(jī)能判斷在啟動(dòng)時(shí)的初始位置在原點(diǎn)的正反方向?

1   “在原點(diǎn)回歸指令ZRN時(shí)卻沒有指定運(yùn)行方向,”
回零方向可以在ZRN指令執(zhí)行前，將方向控制輸出位Y置位或復(fù)位來(lái)確定方向。
2  “  是否在運(yùn)行過程中伺服電機(jī)能判斷在啟動(dòng)時(shí)的初始位置在原點(diǎn)的正反方向? ”
電機(jī)怎么會(huì)自動(dòng)判斷方向、

請(qǐng)問版主:如果電機(jī)在ZRN指令執(zhí)行前，將回零方向控制輸出位Y置位或復(fù)位來(lái)確定方向,例如規(guī)定向左為回零方向,如果工作臺(tái)在開機(jī)前處于近點(diǎn)開關(guān)與右限位開關(guān)之間,這時(shí)原點(diǎn)回歸就向左行,碰近點(diǎn)開關(guān)并回到原點(diǎn),但是如果開機(jī)前工作臺(tái)位于近點(diǎn)開關(guān)與左限位開關(guān)之間,按原點(diǎn)回歸則電機(jī)也向左行,這時(shí)會(huì)碰左限開關(guān),而不能碰近點(diǎn)開關(guān),此時(shí)如何原點(diǎn)回歸?請(qǐng)版主賜教!謝謝!

附圖為:

學(xué)習(xí)中

原點(diǎn)回歸的方式有多種，基本的有三種。
1 確定一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)找到原點(diǎn)（這種適用于轉(zhuǎn)盤類）
2 確定一個(gè)方向，找兩端其一的限位做原點(diǎn)。（在PLC里可以自己寫這種程序，有的運(yùn)動(dòng)控制卡有這種回零方式選擇）
3 確定一個(gè)方向，先找一端的限位，再反向回來(lái)找原點(diǎn)。（你的這個(gè)運(yùn)動(dòng)，大部分都用這種回零方式。）

由此三種基本方式衍生出的，快速找點(diǎn)再爬行一段距離再反向爬行找點(diǎn)再加Z相信號(hào)再加偏置等等（控制器不同庫(kù)函數(shù)里封裝的回零方式也不同，有的加一種，有的加幾種。但如果你想要做其中的某種方式，一般都可以自己輔助的寫一段程序來(lái)完成）
你的這個(gè)就用第三種方式，如果使用PLC來(lái)控制，回零開始時(shí)，先寫一段運(yùn)動(dòng)指令讓小車先向一個(gè)方向運(yùn)行，不管經(jīng)過不經(jīng)過原點(diǎn)都不停直到碰到這端限位停止，再把方向控制輸出位Y反向輸出，這時(shí)再用ZRN指令就一定能夠找到原點(diǎn)。

謝謝版主的精彩解答，如果如圖所示原點(diǎn)位于左限位與近點(diǎn)開關(guān)之間，那一開機(jī)電機(jī)就始終朝右行，其中不管是否碰到近點(diǎn)開關(guān)，直至碰到右限位開關(guān)才停止，然后反向左行碰近點(diǎn)開關(guān)找原點(diǎn)。不知這樣分析是否正確？按版主圖上所示，好像剛好反了，這時(shí)所找到的原點(diǎn)就在近點(diǎn)開關(guān)與右限位開關(guān)之間了。

不是這樣的，圖上的意思是，不管你的工作臺(tái)在那里。開始的動(dòng)作都是去先找左限位，然后返回找原點(diǎn)。

當(dāng)然，你也可以這樣，不管你的工作臺(tái)在那里。開始的動(dòng)作都是去先找右側(cè)限位，然后反向找原點(diǎn)。

你的擋片不會(huì)做成跟工作臺(tái)一樣長(zhǎng)吧..........................
可以把兩個(gè)限位點(diǎn)和原點(diǎn)的接近開關(guān)位置錯(cuò)開，這樣可以做三個(gè)擋片，分別去對(duì)應(yīng)三個(gè)位置。
當(dāng)然，這個(gè)不影響、

先說原點(diǎn)位置的設(shè)計(jì)，一般原點(diǎn)應(yīng)該設(shè)計(jì)成在移動(dòng)范圍一側(cè)（很靠近極限）（在正常工作移動(dòng)范圍的一側(cè)），這樣在正常停機(jī)時(shí)，工作始終出于原點(diǎn)的左側(cè)或者右側(cè)，就不會(huì)出現(xiàn)樓主碰到的問題了。

既然設(shè)計(jì)已經(jīng)定型，那就先左后右的原則來(lái)搜索原點(diǎn)（工作臺(tái)出于原點(diǎn)和左極限之間）