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現(xiàn)有一機(jī)器人，動(dòng)作如下，給三臺(tái)機(jī)分別供料。
三臺(tái)機(jī)為一產(chǎn)線。第一臺(tái)做完的工件放入第二臺(tái)。第二臺(tái)做完的放第三臺(tái)，第三臺(tái)做完取出。循環(huán)。
如果中間某因素機(jī)器人停止后怎么處理。比如此時(shí)機(jī)器人爪子上還有第二臺(tái)已加工完成但是未放入第三臺(tái)的工件。
此時(shí)停止后按何種方式處理恢復(fù)生產(chǎn)？

看說(shuō)明書 注意程序要做循環(huán) 機(jī)器人不像plc會(huì)默認(rèn)循環(huán)執(zhí)行程序

機(jī)器人，要么編個(gè)放料子程序調(diào)用
              要么手動(dòng)示教把工件放下來(lái)

你是1臺(tái)機(jī)器人供3臺(tái)下位機(jī)做搬運(yùn)的動(dòng)作?機(jī)器人是移動(dòng)的還是固定的?是什么品牌的機(jī)器人?

現(xiàn)在以固定式機(jī)器人供3臺(tái)機(jī)上下料程序供你參考:
1.供料裝置,例如輸送帶工裝,擺放好工件;
2.機(jī)器人檢測(cè)到供料裝置OK信號(hào),調(diào)用從輸送帶取料子程序;
3.機(jī)臺(tái)1,允許取放料信號(hào)OK,調(diào)用機(jī)臺(tái)1取放料子程序;
4.機(jī)臺(tái)2允許取放料信號(hào)OK,調(diào)用機(jī)臺(tái)2取放料子程序;
5.機(jī)臺(tái)3允許取放料信號(hào)OK,調(diào)用機(jī)臺(tái)3取放料子程序;
6.收料裝置OK信號(hào),調(diào)用放料到收料裝置;
返回第2步,循環(huán).

固定式機(jī)器人的話,要考慮,機(jī)器人是否能夠轉(zhuǎn)得到各工位,移動(dòng)式機(jī)器人的話,要增加移動(dòng)軸;
你說(shuō)的有某一機(jī)臺(tái)故障,不會(huì)影響程序的,有故障的話,OK信號(hào)不會(huì)發(fā)出,機(jī)器人會(huì)等信號(hào);
暫停的話,程序只是暫停,繼續(xù)運(yùn)行后,會(huì)接著運(yùn)行
機(jī)器人爪子,通常會(huì)設(shè)計(jì)成兩個(gè),1個(gè)取料,1個(gè)放料,
希望能幫到你

安川機(jī)器人，我自己沒(méi)應(yīng)用過(guò)，但在之前服務(wù)過(guò)的公司見(jiàn)過(guò)別人做的項(xiàng)目，我用得多的是FANUC；程序指令大同小異；
是的，當(dāng)機(jī)臺(tái)出故障時(shí)，與機(jī)器人交換的信號(hào)不出現(xiàn)，程序不調(diào)用下一子程序，安全方面，如人進(jìn)入機(jī)器人活動(dòng)范圍，可以讓程序暫停，也可急停，讓機(jī)器人停止運(yùn)行，當(dāng)人離開(kāi)安全區(qū)后，復(fù)位再啟動(dòng)程序，機(jī)器人會(huì)接著運(yùn)行。

通常如果不是協(xié)同式機(jī)器人 (比如UR...)
一般工業(yè)機(jī)器人都會(huì)有HOLD解除信號(hào)需要經(jīng)過(guò)設(shè)備
在設(shè)備異常或機(jī)器人異常時(shí)
HOLD解除信號(hào)停止
再加上其他安全信號(hào)連鎖
人員進(jìn)入圍籬或工程時(shí)安全PLUG拔除或打開(kāi)安全門
解除異常後
只要設(shè)備再啟動(dòng)條件作的好
機(jī)器人就會(huì)繼續(xù)後續(xù)動(dòng)作
(前提是機(jī)器人步序仍然在同一步序....)
機(jī)器人做了不少不過(guò)幾乎都是玩安川居多
建議要使用機(jī)器人首先先研究機(jī)器人啟動(dòng)/HOLD解除/安全信號(hào)連結(jié)
以上是我的經(jīng)驗(yàn)
還請(qǐng)各位先進(jìn)指教

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第一次最好委托專業(yè)人士來(lái)搞吧，然后自己再去掌握和消化。。。

我以前做過(guò)類似的案子，情況是機(jī)器人固定在一個(gè)地方可以夠著所有工位，要想機(jī)器人停止后再啟動(dòng)接著原來(lái)的狀態(tài)運(yùn)行，必須要做記憶，我用的機(jī)器人有10個(gè)寄存器可以用來(lái)記憶，把每次不同的狀態(tài)寫進(jìn)去，比如取的是第幾臺(tái)機(jī)的料，這個(gè)料有沒(méi)有做過(guò)。或者是記憶步，比如第一步取料，第二步放第一臺(tái)機(jī)的料，第三步取第一臺(tái)機(jī)的料，第三步放第二臺(tái)機(jī)的料，第四步取第二臺(tái)機(jī)的料，第五步放第三臺(tái)機(jī)的料，第六步取第三臺(tái)機(jī)的料，第七步放入流水線，每次把運(yùn)行到哪一步了記憶下來(lái)，停止后再運(yùn)行把這個(gè)狀態(tài)讀出來(lái)。這種要保證安全，每次運(yùn)行必須從安全位置啟動(dòng)。不知道你用的安川有沒(méi)有這個(gè)寄存器

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