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現(xiàn)有一機器人，動作如下，給三臺機分別供料。
三臺機為一產(chǎn)線。第一臺做完的工件放入第二臺。第二臺做完的放第三臺，第三臺做完取出。循環(huán)。
如果中間某因素機器人停止后怎么處理。比如此時機器人爪子上還有第二臺已加工完成但是未放入第三臺的工件。
此時停止后按何種方式處理恢復(fù)生產(chǎn)？

看說明書 注意程序要做循環(huán) 機器人不像plc會默認循環(huán)執(zhí)行程序

機器人，要么編個放料子程序調(diào)用
              要么手動示教把工件放下來

你是1臺機器人供3臺下位機做搬運的動作?機器人是移動的還是固定的?是什么品牌的機器人?

現(xiàn)在以固定式機器人供3臺機上下料程序供你參考:
1.供料裝置,例如輸送帶工裝,擺放好工件;
2.機器人檢測到供料裝置OK信號,調(diào)用從輸送帶取料子程序;
3.機臺1,允許取放料信號OK,調(diào)用機臺1取放料子程序;
4.機臺2允許取放料信號OK,調(diào)用機臺2取放料子程序;
5.機臺3允許取放料信號OK,調(diào)用機臺3取放料子程序;
6.收料裝置OK信號,調(diào)用放料到收料裝置;
返回第2步,循環(huán).

固定式機器人的話,要考慮,機器人是否能夠轉(zhuǎn)得到各工位,移動式機器人的話,要增加移動軸;
你說的有某一機臺故障,不會影響程序的,有故障的話,OK信號不會發(fā)出,機器人會等信號;
暫停的話,程序只是暫停,繼續(xù)運行后,會接著運行
機器人爪子,通常會設(shè)計成兩個,1個取料,1個放料,
希望能幫到你

安川機器人，我自己沒應(yīng)用過，但在之前服務(wù)過的公司見過別人做的項目，我用得多的是FANUC；程序指令大同小異；
是的，當機臺出故障時，與機器人交換的信號不出現(xiàn)，程序不調(diào)用下一子程序，安全方面，如人進入機器人活動范圍，可以讓程序暫停，也可急停，讓機器人停止運行，當人離開安全區(qū)后，復(fù)位再啟動程序，機器人會接著運行。

通常如果不是協(xié)同式機器人 (比如UR...)
一般工業(yè)機器人都會有HOLD解除信號需要經(jīng)過設(shè)備
在設(shè)備異常或機器人異常時
HOLD解除信號停止
再加上其他安全信號連鎖
人員進入圍籬或工程時安全PLUG拔除或打開安全門
解除異常後
只要設(shè)備再啟動條件作的好
機器人就會繼續(xù)後續(xù)動作
(前提是機器人步序仍然在同一步序....)
機器人做了不少不過幾乎都是玩安川居多
建議要使用機器人首先先研究機器人啟動/HOLD解除/安全信號連結(jié)
以上是我的經(jīng)驗
還請各位先進指教

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第一次最好委托專業(yè)人士來搞吧，然后自己再去掌握和消化。。。

我以前做過類似的案子，情況是機器人固定在一個地方可以夠著所有工位，要想機器人停止后再啟動接著原來的狀態(tài)運行，必須要做記憶，我用的機器人有10個寄存器可以用來記憶，把每次不同的狀態(tài)寫進去，比如取的是第幾臺機的料，這個料有沒有做過。或者是記憶步，比如第一步取料，第二步放第一臺機的料，第三步取第一臺機的料，第三步放第二臺機的料，第四步取第二臺機的料，第五步放第三臺機的料，第六步取第三臺機的料，第七步放入流水線，每次把運行到哪一步了記憶下來，停止后再運行把這個狀態(tài)讀出來。這種要保證安全，每次運行必須從安全位置啟動。不知道你用的安川有沒有這個寄存器

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