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兩路私服交替跑六七個(gè)位置，A1-B1-A2-B2-A3-B3-A4-B4-A1-B1如此，定位指令用絕對(duì)定位DRVA,流程用步進(jìn)編程，現(xiàn)在關(guān)鍵就在于定位到達(dá)信號(hào)的選擇有三種，這三種按理說(shuō)都能實(shí)現(xiàn)功能，希望大家能指點(diǎn)各位都是用的那種，以及各種的優(yōu)缺點(diǎn)
1：目標(biāo)寄存器與私服脈沖當(dāng)前寄存器比對(duì)，相等則進(jìn)入下一位置。
2：PLC特殊輔助繼電器M1029（脈沖執(zhí)行完畢ON）的常開(kāi)點(diǎn)，或者M(jìn)1336（脈沖輸出中）的常閉點(diǎn)，條件成立則進(jìn)入下一位置。
3：利用臺(tái)達(dá)A2私服驅(qū)動(dòng)器的DO數(shù)字輸出選用目標(biāo)位置到達(dá)給PLC，檢測(cè)到上升沿則進(jìn)入下一位置。
補(bǔ)充問(wèn)題討論：
1：私服原點(diǎn)回歸后，PLC有沒(méi)有必要給私服驅(qū)動(dòng)器脈沖清除信號(hào)，有何作用，因?yàn)槲疫@現(xiàn)在有幾臺(tái)設(shè)備，是沒(méi)有清零信號(hào)的，也在正常使用。
2：為何DRVA兩條指令之間必須滯后一個(gè)掃描周期。

第三種沒(méi)試過(guò)，常用的是1/2，不管哪個(gè)都一樣，都是PLC發(fā)脈沖給驅(qū)動(dòng)器，發(fā)完了1和2都會(huì)導(dǎo)通。

補(bǔ)充問(wèn)題：1、沒(méi)必要清除，至少1/2沒(méi)必要。你是用的絕對(duì)定位，假設(shè)A1是0，最后還是回到了A1。
2、兩條DRVA之間滯后一個(gè)掃描周期？你是怎么觀察到的？正常邏輯不都是用移位M或者步進(jìn)S去循環(huán)嗎？每個(gè)M或S之間加個(gè)最小延時(shí)試試。

關(guān)于兩條DRVA指令延時(shí)我在做的程序已經(jīng)加了10ms的延時(shí)，之所以這么問(wèn)，是臺(tái)達(dá)手冊(cè)規(guī)定必須滯后一個(gè)掃描周期，但是有沒(méi)有說(shuō)原因

第三種不能用，容易出現(xiàn)誤動(dòng)作，速度越低越容易出現(xiàn)。
幾乎所有的小型PLC都需要暫停一個(gè)掃描周期才能繼續(xù)定位，這個(gè)不必死磕，就這樣用就行了。

還好我沒(méi)用第三種，關(guān)于滯后掃描周期的問(wèn)題，不糾結(jié)了。那么清除驅(qū)動(dòng)器脈沖有無(wú)必要？

三菱沒(méi)說(shuō)一個(gè)掃描周期只能動(dòng)一個(gè)軸，也可能是掃描周期太短了，看不出來(lái)咯。
再者一次DRVA執(zhí)行的時(shí)間應(yīng)該遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于掃描周期吧。你是想用一個(gè)M通知驅(qū)動(dòng)2個(gè)軸嗎？用三菱的時(shí)候這么試過(guò)，沒(méi)特意去觀察。

清除驅(qū)動(dòng)器脈沖一般是在自寫(xiě)回原點(diǎn)的時(shí)候用，DRVA不存在剩余脈沖，你又沒(méi)有中斷

第一 第三或者是第二 第三 組合使用 ，如果你的伺服報(bào)警 或者是 出現(xiàn)其他故障 伺服電機(jī)實(shí)際位置沒(méi)動(dòng) ，而你脈沖發(fā)玩 就進(jìn)入下一位置，機(jī)械很可能會(huì)發(fā)生 碰撞造成無(wú)法挽回的損失

引用

引用第6樓hbsylsq于2019-06-01 11:00發(fā)表的  :
第一 第三或者是第二 第三 組合使用 ，如果你的伺服報(bào)警 或者是 出現(xiàn)其他故障 伺服電機(jī)實(shí)際位置沒(méi)動(dòng) ，而你脈沖發(fā)玩 就進(jìn)入下一位置，機(jī)械很可能會(huì)發(fā)生 碰撞造成無(wú)法挽回的損失

實(shí)際應(yīng)用上，基本沒(méi)人這么做，這相當(dāng)于把驅(qū)動(dòng)器和PLC之間做成閉環(huán)。
伺服報(bào)警或者故障，PLC接了驅(qū)動(dòng)器報(bào)警信號(hào)。機(jī)械松動(dòng)，實(shí)際沒(méi)跑準(zhǔn)，你加了第三種也沒(méi)用。除非被你碰到了伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服之間，硬件通訊口異常或者編碼線屏蔽不良。

第三種在你定位指令出錯(cuò)后也能產(chǎn)生定位完成信號(hào)，肯定是不行的，理論上第一種和第二種是一樣的，無(wú)非是你編程比較和系統(tǒng)自動(dòng)比較而已，我一般喜歡用第一種，好處在于方便監(jiān)控一點(diǎn)，用當(dāng)前值和目標(biāo)值比較，然后驅(qū)動(dòng)一個(gè)M點(diǎn)，好監(jiān)控。臺(tái)達(dá)和三菱微型機(jī)是一樣的，定位指令需要持續(xù)驅(qū)動(dòng)，歐姆龍微型機(jī)則不會(huì)有這個(gè)問(wèn)題，歐姆龍CP系列定位指令是脈沖觸發(fā)的，如果再次觸發(fā)一個(gè)定位指令，則立即向新地址定位，這是比較好的地方。

引用

引用第6樓hbsylsq于2019-06-01 11:00發(fā)表的  :
第一 第三或者是第二 第三 組合使用 ，如果你的伺服報(bào)警 或者是 出現(xiàn)其他故障 伺服電機(jī)實(shí)際位置沒(méi)動(dòng) ，而你脈沖發(fā)玩 就進(jìn)入下一位置，機(jī)械很可能會(huì)發(fā)生 碰撞造成無(wú)法挽回的損失

私服報(bào)警有信號(hào)輸出給PLC，程序就不動(dòng)了。

關(guān)于臺(tái)達(dá)的DRVA指令為什么需要間隔一個(gè)掃描周期的問(wèn)題 主要是因?yàn)槊}沖輸出完成位會(huì)持續(xù)一個(gè)掃描周期  所以你在使用的時(shí)候需要間隔一個(gè)掃描周期 最好的方法應(yīng)該是第一種方法 第二種有BUG現(xiàn)象的存在  第三種 還沒(méi)有用過(guò)

我們都是把三種都做到程序里。除了用步進(jìn)（本身問(wèn)題）之外，正常定位沒(méi)出現(xiàn)偏移過(guò)（除了外部干擾）