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一般來說，這種問題，我是這樣做的。設備分為三個狀態：手動，點動，自動。手動狀態下，在考慮運動干涉以及安全問題的前提下，可任意執行各動作。
點動狀態下，設備按自動運行的流程執行各動作，點動只可由手動狀態下切換。點動完成一個動作周期后，可切換至自動狀態下運行。
自動狀態，這個就不用多說。
在自動狀態下按下停止鍵，根據設備情況，分成兩種。一種是完成當前動作周期后停止，但設備仍然在自動狀態下。按下啟動按鈕后繼續自動運行。另一種情況是，按下停止按鈕后，設備執行完當前動作停下，按下運行按鈕繼續執行。在這種情況下不能切換為手動狀態。一般動作簡單，流程不多的情況下采用第一種，動作復雜時采用第二種。當采用第二種時會結合復位開關復位設備狀態使用。