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工控人家園 綜合討論 平面機(jī)械手控制

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樓主發(fā)表于: 2014-07-26 20:23

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圖片：

先伸個(gè)懶腰。。啊。。。好久沒(méi)來(lái)啦？

最近在琢磨一個(gè)難題，就是平面3軸機(jī)械手，想拿來(lái)當(dāng)做雕刻機(jī)用。不知家園里有沒(méi)有大神，接觸過(guò)與此類(lèi)似的控制。。

要求：支持直線和圓弧插補(bǔ)功能，我就卡在這啦？

遇到的難題：“通過(guò)X,Y,Z坐標(biāo)信息，控制機(jī)械手的角度和深度”

個(gè)人思路：通過(guò)三角函數(shù)解決角度問(wèn)題，不知可行否。。。

小白備好筆，等你來(lái)畫(huà)。。

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1樓發(fā)表于: 2014-07-26 20:35

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自己頂一下

工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域：激光切割，數(shù)控雕刻，數(shù)控銑

yamqq

雅馬哈，愛(ài)普生，電裝機(jī)器人。

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2樓發(fā)表于: 2014-07-28 10:14

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不能用，雅馬哈yk機(jī)器人的路徑行程不大

樓主留言：

類(lèi)似“雅馬哈yk機(jī)器人”結(jié)構(gòu)式自己設(shè)計(jì)的

這個(gè)人很懶，什么也沒(méi)有留下！

工控子墨

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3樓發(fā)表于: 2014-07-28 13:13

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學(xué)習(xí)了。

2000union

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4樓發(fā)表于: 2014-07-28 22:39

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這個(gè)用PLC控制不行吧，感覺(jué)

lijinniu

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5樓發(fā)表于: 2014-07-29 08:36

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臺(tái)達(dá)M型的伺服控制器有63組內(nèi)部寄存器可以做直線圓弧插補(bǔ)。去看一看說(shuō)明書(shū)看能不能達(dá)到你想要的結(jié)果

樓主留言：

真誠(chéng)感謝！好像可以反三角函數(shù)“DVP”

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6樓發(fā)表于: 2014-07-31 16:02

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就是平面坐標(biāo)，轉(zhuǎn)換為角度控制時(shí)，普通PLC很難精確的控制，“很多PLC不支持反三角函數(shù)”

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7樓發(fā)表于: 2014-07-31 16:05

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引用
引用第4樓2000union于2014-07-28 22:39發(fā)表的 :
這個(gè)用PLC控制不行吧，感覺(jué)

開(kāi)始時(shí)想用PLC,就是有些功能無(wú)法實(shí)現(xiàn)！現(xiàn)在想嘗試一下ARM

yamqq

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8樓發(fā)表于: 2014-07-31 22:30

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也不行，水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人用來(lái)走路徑不行，很差的！

這個(gè)人很懶，什么也沒(méi)有留下！

yamqq

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9樓發(fā)表于: 2014-07-31 22:30

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還有Z軸沒(méi)有多大的力量的

這個(gè)人很懶，什么也沒(méi)有留下！

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10樓發(fā)表于: 2014-08-01 09:44

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“8,9樓”路徑的確很差，尤其是精確定位時(shí)，角度偏差0.01度，精度只能控制在0.2左右;臂力對(duì)Z軸的動(dòng)態(tài)鎖定也有不足

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11樓發(fā)表于: 2014-08-01 19:13

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哎哎：我放棄精確插補(bǔ)功能，插補(bǔ)精度1mm；定點(diǎn)精度0.05mm;因?yàn)槲业膽?yīng)用類(lèi)似于點(diǎn)膠，為方便調(diào)機(jī)才考慮插補(bǔ)。。。

控制器還是用回普通PLC

謝謝大家圍觀！

后續(xù)結(jié)果敬請(qǐng)期待

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