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用接近傳感器加變頻器的PID就可以

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引用第24樓老家伙學(xué)電工于2013-12-24 12:14發(fā)表的  :
只有仰望了！象我這樣在企業(yè)里做維護(hù)的，永遠(yuǎn)也達(dá)不到這樣的境界了。
順便請(qǐng)教下：磁粉放料，我用PI控制，現(xiàn)在有個(gè)問題是，剛開機(jī)的時(shí)候因?yàn)椴恢�道卷徑，所以開機(jī)的張力用PI算法，要達(dá)到真正要控制的張力值時(shí)，要好久才能算過來。
表達(dá)很凌亂，你應(yīng)該明白我的意思。要怎么樣才能在開機(jī)的時(shí)候快速準(zhǔn)確的達(dá)到我要控制的張力值并進(jìn)入自動(dòng)控制狀態(tài)？

剛運(yùn)行時(shí)，初始卷徑建議手動(dòng)復(fù)位，這樣不論中間開停機(jī)，只要沒換新卷，啟動(dòng)時(shí)卷徑都是一個(gè)正確值，相對(duì)于來說p可以不用給的很大，有利于穩(wěn)定性。仔細(xì)看看手冊(cè)參數(shù)，對(duì)編程處理有幫助。

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引用第35樓hnyyl12于2013-12-29 15:10發(fā)表的  :

加減速時(shí)，pid輸出要有限制值，恒速恢復(fù)正常，或者采用雙PID值，恒速pid值和加減速PID值（加減速時(shí)間不一樣時(shí)，按時(shí)間短的調(diào)整），加減速時(shí)間短，材料要夠結(jié)實(shí)，否則就要主動(dòng)加慣量補(bǔ)償，要不材料會(huì)拉變形以至拉斷。看你的描述，卷徑遞減都可以，你的材料沒問題，按上面的兩種應(yīng)該都行。

這些天我一直在想這些問題。
最后覺得，我最主要的問題是不知道：磁粉的空載阻力，因?yàn)橛镁砟ぴ跈C(jī)上試了一下，不給磁粉電壓，500mm 直徑的時(shí)候反饋的張力2公斤左右，100mm直徑的時(shí)候反饋的張力為4公斤多。我不知道如何根據(jù)卷徑來計(jì)算實(shí)時(shí)的衰減給磁粉的控制值。因?yàn)榻o定張力通常只有10公斤左右，最大卷到最小卷的控制值衰減完全靠PID自己減的。這就產(chǎn)生一個(gè)問題，開機(jī)的時(shí)候是穩(wěn)定的，一旦停機(jī)以后，再重新開機(jī)，靠PI自己運(yùn)算，時(shí)間太長(zhǎng)，而且張力從大慢慢變小的過程中，產(chǎn)品浪費(fèi)嚴(yán)重。
有沒有關(guān)于機(jī)械阻力的公式？因?yàn)橛肕=F*L在這里好象算出來不準(zhǔn)確。
最后，感謝你的幫助，要打這么多字，想這么多問題畢竟要花好多的時(shí)間。
祝來年事業(yè)興旺發(fā)達(dá)！

[quote]引用第37樓wsir123于2013-12-29 20:11發(fā)表的  :

剛運(yùn)行時(shí)，初始卷徑建議手動(dòng)復(fù)位，這樣不論中間開停機(jī)，只要沒換新卷，啟動(dòng)時(shí)卷徑都是一個(gè)正確值，相對(duì)于來說p可以不用給的很大，有利于穩(wěn)定性。仔細(xì)看看手冊(cè)參數(shù)，對(duì)編程處理有幫助。
感謝版主的再次關(guān)注，我現(xiàn)在在找直徑和輸出的關(guān)系，有這方面的公式嗎？
我的卷徑，只是在手動(dòng)控制時(shí)起一個(gè)逐層遞減的作用，在自動(dòng)控制中不知道怎么利用直徑。
PI運(yùn)用，現(xiàn)在在機(jī)器停機(jī)的時(shí)間里，會(huì)在夜間自己試著調(diào)試，總覺得PID的控制的原理是：U輸出=U理論輸出+U（PI）。如果知道U理論輸出怎么計(jì)算，而且這個(gè)值接近控制值的話，PID的控制就會(huì)相當(dāng)穩(wěn)定。
我的問題是不知道U理論輸出 該怎么計(jì)算。

現(xiàn)在有一個(gè)想法就是，第一次開機(jī)的時(shí)候，慢速找到輸出值，停機(jī)以前保存，第二次開機(jī)時(shí)將保存值送入當(dāng)前輸出，剛才試了一直，挺穩(wěn)定的，可惜因?yàn)榫幊逃玫腢SB轉(zhuǎn)串口線死機(jī)，沒有再試。等明天換個(gè)好轉(zhuǎn)換器再試。不試不出來不罷休。

可以考慮一下用伺服控制線速度下的力矩控制模式。

想問下你的系統(tǒng)可以裝浮動(dòng)輥么,,,,可以的話......問題就解決了,,,在上面裝個(gè)電位器,,,利用這個(gè)電位器做個(gè)速度P補(bǔ)償 和正常車速疊加...再利用電位器的中位做個(gè)PI運(yùn)算,,計(jì)算出動(dòng)態(tài)卷徑(只是個(gè)模糊系數(shù)),,這個(gè)PI只是均速時(shí)投入,,,,加減速時(shí)不投入的....非常穩(wěn)定的.....這個(gè)方案用了十多年了.....

使用張力控制器或者使用艾默生的張力控制應(yīng)該能滿足。因?yàn)楹芏鄰埩�控制的設(shè)備都是這樣做的。單純用PLC很難完成的。必須要變頻器輔助。

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停機(jī)以前保存，第二次開機(jī)時(shí)將保存值送入當(dāng)前輸出

應(yīng)該是這樣的，就是說初始收卷給一個(gè)手動(dòng)的卷徑值（這個(gè)值是每次換收卷輥時(shí)需復(fù)位的），進(jìn)入正常收卷后是自動(dòng)計(jì)算卷徑，當(dāng)遇到擾動(dòng)時(shí)（諸如停機(jī)、開機(jī)），這個(gè)值保存再調(diào)用即可。假若卷徑每次遇到擾動(dòng)都沒一個(gè)正確值的話，那就會(huì)出現(xiàn)P給的大了，小卷響應(yīng)可以大卷會(huì)震蕩，p給的小了，小卷響應(yīng)跟蹤不上。前饋處理也非常重要。張力反饋區(qū)域要分區(qū)間處理。我沒用plc做過，這種變頻器用過，理解變頻器相關(guān)參數(shù)后，控制效果還是不錯(cuò)的，和同樣設(shè)備用倫茨轉(zhuǎn)矩控制出的效果差不了多少。

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引用第38樓老家伙學(xué)電工于2013-12-30 22:25發(fā)表的  :

這些天我一直在想這些問題。
最后覺得，我最主要的問題是不知道：磁粉的空載阻力，因?yàn)橛镁砟ぴ跈C(jī)上試了一下，不給磁粉電壓，500mm 直徑的時(shí)候反饋的張力2公斤左右，100mm直徑的時(shí)候反饋的張力為4公斤多。我不知道如何根據(jù)卷徑來計(jì)算實(shí)時(shí)的衰減給磁粉的控制值。因?yàn)榻o定張力通常只有10公斤左右，最大卷到最小卷的控制值衰減完全靠PID自己減的。這就產(chǎn)生一個(gè)問題，開機(jī)的時(shí)候是穩(wěn)定的，一旦停機(jī)以后，再重新開機(jī)，靠PI自己運(yùn)算，時(shí)間太長(zhǎng)，而且張力從大慢慢變小的過程中，產(chǎn)品浪費(fèi)嚴(yán)重。
有沒有關(guān)于機(jī)械阻力的公式？因?yàn)橛肕=F*L在這里好象算出來不準(zhǔn)確。
最后，感謝你的幫助，要打這么多字，想這么多問題畢竟要花好多的時(shí)間。
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去下本自動(dòng)張力控制器的手冊(cè)好好看看，最好再看看自動(dòng)張力控制器實(shí)際的控制，模仿就可以了，沒那么復(fù)雜。

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引用第42樓kyy80于2013-12-31 08:22發(fā)表的  :
想問下你的系統(tǒng)可以裝浮動(dòng)輥么,,,,可以的話......問題就解決了,,,在上面裝個(gè)電位器,,,利用這個(gè)電位器做個(gè)速度P補(bǔ)償 和正常車速疊加...再利用電位器的中位做個(gè)PI運(yùn)算,,計(jì)算出動(dòng)態(tài)卷徑(只是個(gè)模糊系數(shù)),,這個(gè)PI只是均速時(shí)投入,,,,加減速時(shí)不投入的....非常穩(wěn)定的.....這個(gè)方案用了十多年了.....

浮動(dòng)輥和張力傳感器都是對(duì)張力的反饋啊。只是浮動(dòng)輥如果膜稍微松緊一點(diǎn)，張力的變化不大（因?yàn)楦��?dòng)輥吸收了波動(dòng)），要是傳感器的話，膜松或緊一點(diǎn)點(diǎn)，張力的變化就大得不得了。
你說的好多概念，都很深，還要慢慢領(lǐng)會(huì)。
謝謝指導(dǎo)，祝好人都有好運(yùn)！

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引用第45樓hnyyl12于2014-01-03 16:52發(fā)表的  :

去下本自動(dòng)張力控制器的手冊(cè)好好看看，最好再看看自動(dòng)張力控制器實(shí)際的控制，模仿就可以了，沒那么復(fù)雜。

謝謝指點(diǎn)。下本三菱的看看了