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工控人家園 綜合討論 機械手（步進+減速機）來回90度擺動，有8次走的準確，之后又有幾次不準，

會飛的怪獸

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樓主發表于: 2013-12-13 09:49

只看樓主 | 小中大

求兄弟們知道，機械手由步進電機加一個減速機組成，機械手（步進+減速機）來回90度擺動，有8次走的準確，之后又有幾次不準，超過1度 1.2度 1.5度，1.5度，然后又有8次走的準，幾次走不準，是什么原因趙成的

[ 此帖被liusenedc在2013-12-13 11:54重新編輯 ]

熟悉三菱、信捷、臺達、歐姆龍等多種PLC編程，威綸、三菱、顯控等觸摸屏設計和自動化系統設計，承接各種非標自動化設備的PLC程序開發，長期為客戶提供整套自動化方案，深圳或珠三角地區，歡迎加QQ 908643454

xuefenfeilxw

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1樓發表于: 2013-12-13 09:50

只看該作者 | 小中大

用普通電機+凸輪分割器方便啊

dmh

讓理想和現實一起飛

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2樓發表于: 2013-12-13 09:56

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把步進改成國產伺服試一下。

不斷向前

givemepower

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3樓發表于: 2013-12-13 11:09

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步進電機可能是負載太重了，丟失脈沖造成的。

會飛的怪獸

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4樓發表于: 2013-12-13 11:53

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引用
引用第3樓givemepower于2013-12-13 11:09發表的 Re:機械手（步進+減速機）來回90度擺動，有8次走的準確，之后又有幾次不 .. :
步進電機可能是負載太重了，丟失脈沖造成的。

不是，機械手會沖過頭，比上次的位置超過1度 1.2度 1.5度，1.5度之后又正常啦

會飛的怪獸

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5樓發表于: 2013-12-13 11:56

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用的是86的電機，帶40比的減速機，電機轉速400轉每分鐘

1935807118

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6樓發表于: 2013-12-13 18:40

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可能是機械問題吧

李小響

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7樓發表于: 2013-12-13 21:16

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有可能是減速機里面的齒輪嚙合問題哦。控制方面要是有問題就加編碼器試試。

楊康

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8樓發表于: 2013-12-13 21:18

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這個用分割器比較合適，如果你要求很高的精度的話，

jr11

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9樓發表于: 2013-12-13 23:02

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是不是積累誤差的關系，你把脈沖數加大試試

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10樓發表于: 2013-12-14 10:59

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引用
引用第7樓李小響于2013-12-13 21:16發表的 Re:機械手（步進+減速機）來回90度擺動，有8次走的準確，之后又有幾次不 .. :
有可能是減速機里面的齒輪嚙合問題哦。控制方面要是有問題就加編碼器試試。

是減速機的問題，機械手臂太長，減速機精度達不到要求，所以跑不準

wwcwwc

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11樓發表于: 2013-12-14 11:17

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你確認步進電機啟動時的原點位置是否一致。雖然有減速但是在做定位時必須使用高低速控制。

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