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                                        有什么作用？如何編程？

Z相是零位信號,編碼器旋轉一周輸出一個脈沖，一般在機械回零時應用。如何編程要看你的回零方式。

回原點的原理基本上常見的有以下幾種。
一、伺服電機尋找原點時，當碰到原點開關時，馬上減速停止，以此點為原點。這種回原點方法無論是選擇機械式的接近開關，還是光感應開關，回原的精度都不高，受溫度、噪音、粉塵、電源波動等等的影響，信號的反應時間會每次有差別，再加上從回原點的高速突然減速停止過程，可以百分百地說，就算排除機械原因，每次回的原點差別在絲級以上。
二、回原點時直接尋找編碼器的Z相信號，當有Z相信號時，馬上減速停止。這種回原方法一般只應用在旋轉軸，且回原速度不高，精度也不高。
三、應用在數控機床上比較精準的方式：電機先以第一段高速去找原點開關，有原點開關信號時，電機馬上以第二段速度尋找電機的Z相信號，第一個Z相信號一定是在原點檔塊上（所以你可以注意到，其實高檔的數控機床及中心機的原點檔塊都是機械式而不會是感應式的，且其長度一定大于電機一圈轉換為直線距離的長度）。找到第一個Z相信號后，此時有兩種方試，一種是檔塊前回原點，一種是檔塊后回原點（檔塊前回原點較安全，歐系多用，檔塊后回原點工作行程會較長，日系多用）。以檔塊后回原為例，找到檔塊上第一個Z相信號后，電機會繼續往同一方向轉動尋找脫離檔塊后的第一個Z相信號。一般這就算真正原點，但因為有時會出現此點正好在原點檔塊動作的中間狀態，易發生誤動作，且再加上其它工藝需求，可再設定一偏移量；此時，這點才是真正的機械原點。此種回原方法是最精準的，且重復回原精度高。

          謝謝斑主這么熱心腸！大好人一個人？

好心人啊，學習了

多謝，但是還是不太明白

    謝謝斑主這么熱心腸！

多謝多謝，好好學習

謝謝了，學習拉！

嚴格的說 Z相是同步信號,編碼器旋轉一周輸出一或N個脈沖，
在數控機床中，回零操作也叫做“原點復歸” 或“ZRN”  使用原點開關實線原點復歸過程為：
以設定的原點復歸速度快速趨進原點開關，原點開關上升沿，轉為以接近速度繼續運動，原點開關出現下降沿后 出現第一個z脈沖時從事 電機立即停止完成定位。

Z相是零位信號,編碼器旋轉一周輸出一個脈沖，一般在機械回零時應用。如何編程要看你的回零方式。

YAMAHA ROBOT 機械手 多使用 檔塊前回原點,     到達檔塊后,反方向尋找離開擋塊的第一個Z相零點信號.  找到后馬達停止運動,原點復歸完成