精品精品-精品精品国-精品精品国产-精品精品国产高-精品精品国产高清-精品精品国产国产-精品精品国产精品等-精品精品国产理论

如題，高精度定位場合，三菱J2伺服，一天定位個幾千次，往一個方向絕對位置也沒辦   做呀？是否能利用Z相脈沖，找到一圈的絕對點呢？以前討論過，現在用到了，真有點想不通。請高手指點一二。謝謝！

加一個原點的接近開關，每次轉到這個位置就清零
個人意見。。。

往一個方向絕對位置也沒辦法做呀？

你的齒輪比算法有問題~~~

運行一圈之后使用光纖檢測，偏差超出則執行回原動作。

電子齒輪比取整數應該可以避免

這個不是編碼器的問題，是電子齒輪比計算問題。電子齒輪比會造成誤差累計，特別是往復運動容易發生，說明書有說明電子齒輪比計算方法，貌似很複雜。

不會有誤差積累的情況的  你是怎樣運動的  單向轉還是來回走   來回走是不會有誤差的     除非有干擾

請教了：如果編碼器分辨率是（分子）1048576，分母36000，此時輸入36000個脈沖，請問電機編碼器刻度實際走到多少？最好是行家，往復運動絕對沒問題，一個方向旋轉時，如果編碼器線數不能整除的話，只要可能相差一線，做個幾百萬上億次后，是否會有誤差？

我去，你何必理會他 分子分母去到多少呢？

你只需要記住一點，當你的機械穩定，電機軸頭固定牢固，不會有機械累計誤差的情況下。

那么一定一圈只有一個Z相信號，且這個Z相信號是穩定而不變的。

2樓給出的方法是在原點放一個接近開關，其實這是一個回原點的方法，但是這個回原點的方法只能應用在精度要求不高的地方，因為接近開關特性以及電機特性，所以停的位置每次都不盡相同，偏差視機械結構而定，可能會達到滾珠絲桿導程0.5mm以上。如果你要使用非常準確的定位方法進行回原點的話，就必須應用到  定位模塊 這個東西！

即位置閉環控制！

以三菱FX-2N系列舉例子，FX-2N定位模塊最基本的模塊就是FX2N-1PG-E。
這個模塊的意義在于：回原點時，當接收到DOG信號到位的時候進入慢速回原點模式，這個時候模塊會接收來自伺服上面編碼器Z相信號（僅限增量型編碼器），然后在計夠X個Z相信號后減速停止，可準確停止至DOG信號后某個Z相信號位置±幾個脈沖內的位置。

這樣定位的精度就很高了。

其實定位模塊的意義就在于讓PLC知道編碼器的信息，從而知道伺服到底運轉到什么位置了。那么就算運動過程中有誤差都不怕了，你只需要在特定的情況下讓整個機構執行回原點命令即可。

呵呵，還不明白加群287832237我跟你說吧。

這個問題我最終沒解決好，三菱有一款J3-T的伺服，可用在這種情況下。絕對位置系統不能用在一個方向或無定長系統中，這個手冊上有，因為絕對位置有圈數限制。
伺服的Z相脈沖，是比較準確的，但相對還是有誤差的，當我檢測到Z相脈沖時停下來，是否每次都會停在Z相這個位置？這個時候能清除脈沖嗎？
甚至伺服停止的時候，編碼器的位置都會有1~2個刻度的飄移！
有一個方向回轉的應用中，1個刻度有可能相差幾個絲啦，如何實現重現？
我當時J3-T的報價是7000，貨期4個月。內置Z相脈沖反原點，應該可以實現我的要求。
我后來做的是正過來轉，再反過來轉。
我還發現，像法拉克的機器人，他的回轉頭也只能在720度內轉，不能無限制的就近轉，可能也間接證明，我想到的問題是確實存在的。

如果是一個方向的話應該用增量型的,還有你想停在Z點上是不大可能的,一個PLC對信號有時間滯后性,再一個電機的速度不可能這么慢,其實不用追求一定要停在z點上,只是把Z點作為一個參考點,定位時的基準點相對Z點的距離在你的誤差要求范圍就行.另外還有一點是齒輪比最好是整數倍.希望對你有用.