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工控人家園 綜合討論 伺服抖動問題

tianqiji

工控道路上的石子!

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12樓發(fā)表于: 2011-06-14 14:53

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圖片：

剛性和增益怎么調(diào)，現(xiàn)在用的是自動調(diào)整模式，馬達和手臂的鏈接是聯(lián)軸器鏈接的。伺服參數(shù)如下：

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舒中勝

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13樓發(fā)表于: 2011-06-14 15:56

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參考說明書里有關(guān)于增益調(diào)節(jié)的方法

qinliangkui

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14樓發(fā)表于: 2011-06-15 09:41

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增益太大了吧，嘗試把加減速時間減小看看

jun888006

我年輕需要你指點但不需要你指指點點

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15樓發(fā)表于: 2011-06-15 10:06

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剛性與增益是不是和之前的設(shè)的是一樣的，還有設(shè)備有沒有接地等問題

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tianqiji

工控道路上的石子!

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16樓發(fā)表于: 2011-06-15 12:26

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伺服的設(shè)置都是一樣的，機器也接地了。減速時間也調(diào)小和調(diào)大，定位控制增益也調(diào)過了（調(diào)整此參數(shù)要2#調(diào)整到手動調(diào)整增益）還是不見起色。哎，郁悶中！！！

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dream8888

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17樓發(fā)表于: 2011-06-16 08:40

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你不妨換下線試試

tianqiji

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18樓發(fā)表于: 2011-06-21 14:36

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調(diào)整增益之后是有一點效果，抖動減小了，可是就是不能完全消除抖動。調(diào)整增益和慣性是否有什么規(guī)律和竅門？

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ddq342417

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19樓發(fā)表于: 2011-06-21 14:54

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這個應該是超調(diào)現(xiàn)象！建議積分時間和增益做些調(diào)整

非標設(shè)備，plc編程，觸摸屏，伺服應用等，有時間的各位朋友可以和我一起探討技術(shù)問題,QQ:448350780 TEL:15013064194

順達五金電器

虛心學習

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20樓發(fā)表于: 2011-06-21 16:07

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10樓正解

tianqiji

工控道路上的石子!

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21樓發(fā)表于: 2011-06-21 19:26

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郁悶，今天調(diào)了一天還是不行，就是不能完全沒有抖動，我的參數(shù)是P2--0402; P6--20; P34--60,.0 P35--10調(diào)到這個狀態(tài)會好一點。他在抖動的時候一會向左動，一會向右動，這是在參數(shù)不變的情況下。真郁悶。

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tianqiji

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22樓發(fā)表于: 2011-06-21 19:36

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10樓說的一點也沒有錯。但是還有其他幾臺也是同樣的配置，就是一點問題也沒有。當時懷疑是馬達編碼器有問題，讓三菱公司檢測過說沒有問題。機械故障的話我有把手臂寄給廠家，廠家也說沒有問題。聯(lián)軸器鏈接也很可靠。真是傷腦筋。慣性參數(shù)是否滿足設(shè)備的慣性要求，這個怎么來算？還望指點。

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xjjfs

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23樓發(fā)表于: 2011-06-23 16:38

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可能是干擾問題，你把伺服驅(qū)動的地線撤了，把編碼器的地線剪去一頭。

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